經過多年的測試，行業內已經總結出評價減速機好壞的一些性能指標，特別是減速機研發過程當中容易出現問題的地方。
這些坑，誰也逃不掉，能不能解決，什麼時候解決，就看研發實力了。
所以，下一次有減速機廠家找上門，先問有沒有遇到這些問題，解決到什麼程度，就知道這家靠不靠譜了。
1.漏油
不管什麼減速機，這是必定要面對的問題。
而漏油的原因是比較複雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。
所謂假漏油，是指在運行之後不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間後就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。
而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產品品質或裝配品質問題；也有可能是運行很長時間之後出現，這一般是油封壽命問題（使用不當除外）。
很多人都樂意拿漏油來攻擊國產減速機。沒錯，確實在這個問題上，確實國產減速機發生的概率會比較高，可能是工藝不成熟，或者是使用了比較一般的油封。
但是，必須要說的是，這絕不是國產減速機的特性，這鍋咱不背，就是進口減速機（品牌就不說了），還不是一家，也測過漏油的。那些大量使用過進口品牌機器人的客戶也會知道這個問題。至於廠家是怎麼解釋的就不知道了。
所以不是進口的不漏油，只是概率小，多數人不知道而已。
2.精度
這裡包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊裡都會標出來的，這影響的是機器人的絕對定位精度；
另一種是重複定位精度，這是減速機手冊裡沒有，這影響的是機器人的重複定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有專業的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重複定位精度也一樣。
對於新減速機來說，要達到標稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問題是一致性和穩定的。可能大部分廠家一開始精度都達標，但幾個月後，要麼精度跳上跳下，要麼直接是越來越差。
重複定位精度也如此，短時間內達到較高重複定位精度是沒什麼問題，但是時間長了，如何保持住就很難了。
3.發熱
這是比較直觀，但是比較少人關注的一個點。其實發熱也與上面講的精度有關。減速機精度取決於齒輪的齧合程度，齧合間隙過大，減速機的精度就差，而採用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導致發熱過大的問題。
RV上，採用帝人結構的發熱的區別還沒有那麼明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。
別的不說，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發熱少的廠家，大佬的稱號絕不是浪得虛名。
當然，發熱除了與齒輪有關之外，還跟油脂、跟裝配有關，油脂的好壞，裝配的能力都會有明顯的影響。這裡有很多的細節工藝，這就看各個機器人廠家的技術能力了。
4.壽命
壽命也是國產減速機被吐槽最多的點。大家老是吐槽減速機壽命短，但能講清楚到底什麼壽命短的人卻不多。
其實減速機的壽命主要取決於軸承的壽命，一般來說，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結構部分也是易損壞的點。
很多人都吐槽國產減速機用的軸承不好。說兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承確實不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導致軸承就是達不到那個壽命；
但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達到壽命。原因是，在諧波行業，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這已在在各大廠商那裡都得到了證實。就是說，這是一個行業瓶頸，就是有一個小概率會出現軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來。
而這個時候，到底是減速機本身有問題還是客戶問題，這其實就有灰色地帶，是會發生爭執的地方。而不同品牌之間這個概率也存在差異。
要去問廠家概率是多少，估計也答不上來，或者也不敢正面答你，一般比較官方的回答都會講10%以內。這是一個統計概率。那這個統計值怎麼來的呢，那誰有這麼大的樣本可以統計呢，你懂的。
提前磨損的情況一般會在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人爆發、大量出貨的減速機廠家就要注意了，如果前面研發的時候沒有控制住這個概率，現在出貨越多，半年後頭越大。很多人盲目鼓吹國產減速機迎來了春天，如同在出產一個又一個定時炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
5.傳動效率
其實這跟前面講的精度、發熱、油脂等都有關係。傳動效率也是減速機重要評價指標之一。要測試傳動效率也是需要專業設備的，客戶自己比較難測出具體數據。
但是，做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個對比方式，不變的工業定理，能量是守恆的，發熱大了，代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，就沒力，加速度自然就小，節拍自然就慢了。
『結語』：關於不同廠家的主要差距主要就是以上這些內容了，至於實際怎麼測，怎麼建立合理評價標準，那各有各的方法，各有各的道理，測試方法都是得靠自己摸索。
因為廠家不一定肯透露，或者甚至有些廠家也沒測過，但至少能把上面的問題解釋清楚的廠家就屬於比較靠譜的廠家，至少是真正在做產品的。
如果答都答不上來，那就請君三思了
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