春秋時期各諸侯爭奪霸權，大國兼併小國，擴張了土地。可是大國的諸侯不得不把新得到的土地分封給立了功的大夫。大夫的勢力大了起來。他們之間也經常發生鬥爭，國內的矛盾尖銳起來，不得不把爭奪霸權的戰爭暫時停止。為了這個緣故，宋國大夫向戍在晉、楚兩國之間奔走，做調停人。
公元前546年，晉楚兩國和其他幾個國家，在宋國舉行了“弭兵會議”。在這次會議上，晉國的大夫和楚國的大夫代表南北兩個集團講了和，訂了盟約。規定除齊、秦兩個大國外，各小國都要向晉、楚兩國同樣朝貢。晉楚兩國平分霸權，以後五十多年裡，沒發生大的戰爭。
公元前522年，楚平王想把太子建廢掉。這時候，太子建和他的老師伍奢正在城父（在河南襄城西）鎮守。楚平王怕伍奢不同意，先把伍奢叫來，誣說太子建正在謀反。伍奢說什麼也不承認，立刻被關進監獄。
楚平王一面派人去殺太子建，一面派人召伍奢的兩個兒子說:"你們若來，我就讓你父活命;不來，馬上就殺掉伍奢。"伍尚要去，伍子胥說:"楚王召我兄弟，並不是為了讓父親活命，是怕我們逃脫後成為禍患，所以拿父親作為人質，假意召我兄弟倆，我兄弟倆一到，父子三人就會一起被殺，對父親的死活有什麼好處呢?況且去了便不能報仇雪恨。不如投奔別的國家，借他國的力量來雪父親的恥辱，一起束手待斃是沒有作為的。"伍尚說":我知道應召前去也不能保全父親的性命，可是隻怨父親召我們以求生路，而我們不去，以後又不能報仇雪恨，到頭來豈不被天下人恥笑。"又對伍子胥說":你可逃走，你可以報殺父之仇，我將安心就死。"伍尚束手就擒，伍子胥就逃走了。伍奢聽說伍子胥逃走了，嘆息說:"楚國君臣將要苦於戰爭了!"伍尚到了楚國都城，楚王將伍奢並伍尚一道殺死。太子建事先得到風聲，帶著兒子公子勝逃到宋國去了。
伍子胥從楚國逃出來，他趕到宋國，找到了太子建。不巧宋國發生內亂，伍子胥又帶著太子建、公子勝逃到鄭國，想請鄭國幫他們報仇。可是鄭國國君鄭定公沒有同意。
太子建報仇心切，竟勾結鄭國的一些大臣想奪鄭定公的權，被鄭定公殺了。伍子胥只好帶著公子勝逃出鄭國，投奔吳國。
楚平王早就下令懸賞捉拿伍子胥，叫人畫了伍子胥的像，掛在楚國各地的城門口，要求各地官吏盤查。伍子胥帶著公子勝逃出鄭國後，白天躲藏，晚上趕路，來到吳楚兩國交界的昭關（在今安徽含山縣北）。關上的官吏盤查得很緊。傳說伍子胥一連幾夜愁得睡不著覺，連頭髮也愁白了。幸虧他們遇到了一個好心人東皋公，同情伍子胥，把他接到自己家裡。東皋公有個朋友，名叫皇甫訥，模樣有點像伍子胥。東皋公讓他冒充伍子胥過關。守關的逮住了這個假伍子胥，而那個真伍子胥因為頭髮全白，面貌變了，守關的認不出來，就被他混出去了。
伍子胥出了昭關後，一條大江攔住去路。伍子胥正在著急，江上有個打魚的老頭兒划著一隻小船過來，把伍子胥渡過江去。過了大江，伍子胥感激萬分，摘下身邊的寶劍，欲將此價值千金的寶劍贈給漁丈人以致謝，並囑託漁丈人千萬不要洩露自己的行蹤，漁丈人接過七星龍淵寶劍，仰天長嘆，對伍子胥說道:搭救你只因為你是國家忠良，並不圖報，而今，你仍然疑我貪利少信，我只好以此劍示高潔。說完，橫劍自刎。伍子胥悲悔莫名。
伍子胥在逃離楚國途中，有一次他飢困交加，見一位浣紗姑娘竹筐裡有飯，於是上前求乞。姑娘頓生惻隱之心，慨然相贈。伍子胥飽餐之後，出於安全原因，要求對方為他的行為保密。姑娘覺得人格受辱，她隨即抱起一石，投水而死。伍子胥見狀，傷感不已。他咬破手指，在石上血書:"爾浣紗，我行乞;我腹飽，爾身溺。十年之後，千金報德!" 後來伍子胥報了大仇之後，又想到要報恩，但苦於不知姑娘家地址，於是就把千金投入她當時跳水的地方。這就是"千金小姐"的由來。
伍子胥到了吳國，吳國的公子光正想奪取王位。在伍子胥幫助下，公子光殺了吳王僚，自立為王。這就是吳王闔閭。吳王闔閭即位之後，封伍子胥為大夫，幫助他處理國家大事；又用了一位將軍孫武，是個善於用兵的大軍事家。吳王依靠伍子胥和孫武這兩個人，整頓兵馬，先兼併了臨近幾個小國。公元前506年，吳王闔閭拜孫武為大將，伍子胥為副將，親自率領大軍，向楚國進攻，連戰連勝，把楚國的軍隊打得一敗塗地，一直打到郢都。
那時，楚平王已經死去，他的兒子楚昭王也逃走了。伍子胥恨透了楚平王，尋找昭王，沒找到，就掘開楚平王的墳墓，挖出屍體，抽打了三百鞭才罷休。
可惜，後來，吳王夫差繼位後為伯嚭所讒，誣陷伍子胥有謀反之心。公元前484年，夫差便賜死伍子胥，贈劍令他自盡。伍子胥在憤恨之餘，留下遺言，要家人於他死後把他的眼睛挖出，掛在東城門上，親眼看著越國軍隊滅掉吳國。吳王夫差極怒，五月初五把伍子胥的屍首用鴟夷革裹著拋棄於錢塘江中，吳人哀憐他，為其在江上立祠，命名為胥山。由於伍子胥屍沈於錢塘江之事比屈原投江為早，有些文獻則認為，中國端午節的習俗與伍子胥有關，而非屈原，如划龍舟與食粽子。
後來吳國果然被越王勾踐所滅，夫差羞於在陰間見到伍子胥，用白布矇住雙眼後才舉劍自盡。
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