接下来就是程序部分了
首先要了解，送盘是什么？回盘是什么？
送盘是指往AGV小车上送，送的是已经装好的物品及托盘。
回盘指的是空托盘返回到线体上进行重新装配。
（需要程序的转发＋关注）私信：“程序”；主页有整个视频可以观看，整体动作。
分解程序及线体：
下图是两柱升降机
动作方式：
当托盘行走到升降机上时，触碰到传感器，气缸下降，到达最低位时，电机转动，送托盘进入下层线体里，行走一定距离后，气缸上升。
程序如下：
自动运行程序
手动程序
由于要与AGV对接，所以需要对接信号来启动。
对接部分程序
下图是对接机构
动作方式：
当AGV进入线体时，对接成功后，对接机构通过钩子将空托盘钩回
程序如下：
手动运行程序
自动运行程序
AGV对接的信号
回盘信号启动
送盘信号启动
对接回盘
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