從最簡單的角度講，曼陀鈴是一種類似琵琶 的小型樂器，帶有八根弦。這款音調明亮的樂器最早出現在18世紀的意大利，從古典音樂到藍調音樂甚至爵士樂，它已成為世界各地音樂風格的主要內容，但這只是曼陀鈴故事的一小部分。
我們現在所稱的曼陀鈴樂器最初出現在18世紀中期的意大利那不勒斯的一間工坊中。但是在此之前已經出現了類似的樂器，人們稱之為曼陀羅（mandora, mandola），這種類似的樂器在那不勒斯的曼陀鈴之前的幾個世紀就存在了。
關於曼陀羅樂器的第一次出現，是在15世紀的意大利。最初這種樂器只有4根到5根琴絃，它的名字來源於英文單詞“mandorla”。這是一種梨形琴身，由一整塊木頭雕刻而成，它的音色比今天的曼陀鈴琴更深沉、更甜美。自曼陀鈴出現之後，“曼陀羅”一詞泛指中大型的曼陀鈴琴。
到巴洛克時期（大約1600-1750年），在原曼陀羅的基礎上改進出了一種新的樂器，稱為“mandolino”或小曼陀羅。
這種樂器主要是作為一種旋律樂器，這一點與琵琶有所區別，琵琶在音樂演奏中既扮演和音角色又扮演旋律的角色。
從18世紀中期到19世紀期間發展出了現代曼陀鈴的雛形，其歐洲風格的駝背設計也一直沿用至今，在那段時期，意大利那不勒斯的Vinaccia家族在這一發展過程中發揮了至關重要的作用，而Pasquale Vinaccia（1806–82）是建立了曼陀鈴樂器的設計標準。
這時期的曼陀鈴相比於巴洛克時期的小曼陀羅改變非常大，其不同之處包括彎曲的共鳴板，一塊凸起的指板，更多的品格以及將琴絃增加到8根。這些琴絃是兩兩成對的，每對琴絃都被調到相同的音高，這意味著實際上由八根琴絃構成的曼陀鈴只有四個音高，同時將琴絃的音調設計與小提琴的相同：G, D, A, E，從低到高。
在該樂器第一次使用金屬琴絃也使得曼陀鈴誕生出了一種新的演奏風格，這種演奏風格以顫音技巧為標誌，在這種技巧中，演奏者在一對琴絃上快速地上下移動，創造出一個快速重複的音調，而那個時候的撥片（他們稱之為plectrums）
通常是用龜殼製成的。到了19世紀的下半葉，曼陀鈴開始向世界各地發展。帕斯誇萊·比尼亞奇亞(Pasquale Vinaccia)和格朗頓·卡洛斯·穆尼亞(Carlos Munier)等音樂大師在歐洲用曼陀鈴進行巡迴演出，讓觀眾們認識到曼陀鈴不僅僅是一種意大利民間樂器。從19世紀70年代開始，大量從意大利到美國的移民帶來了他們的曼陀鈴樂器。
在美國，早期的曼陀鈴製造商是如今仍然存在的馬丁（Martin）公司，但做出重要貢獻的是位於密歇根州卡拉馬祖市的吉布森（Gibson）有公司。吉布森（Gibson）有一位名叫勞埃德·勞爾（Lloyd Loar）的設計師，他為曼陀鈴設計了兩種規格，每種規格都採用平背設計，取代了典型的圓形和駝背設計。
新的設計讓曼陀鈴具有更像吉他的聲音，使其比那不勒斯的駝背式曼陀鈴更適合演奏。一些人認為新的設計犧牲了意大利曼陀鈴的甜美基調。但是帶來的改變則是，新規格讓樂器的音色表現出更強的穿透力。
而在之後曼陀鈴樂團的建立進一步促進了曼陀鈴在美國的傳播，這也使得大批的年輕人們開始學習彈奏該樂器。如今在美國，新規格的平背曼陀鈴已成為主流，不過在世界的其他地區，駝背式的曼陀鈴依然很受歡迎。
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