作為一個系統機械手，一般由三部分、六個子系統組成，這三部分是機械部分、傳感部分、控制部分。現在先來了解一下機械手三大組成部分之機械部分，包括驅動系統、機械系統兩個系統。
機械手三大組成部分之機械部分分析說明示意動態圖
一、機械手三大組成部分之機械部分驅動系統
驅動系統主要指驅動機械系統的驅動裝置。根據驅動源的不同，驅動系統可分為電動、液壓、氣動三種以及把它們結合起來應用的綜合系統。驅動系統可以與機械系統直接相連，也可通過同步帶、鏈條、齒輪、諧波傳動裝置等與機械系統間接相連。
機械手三大組成部分之機械部分機械系統介紹
二、機械手三大組成部分之機械部分機械系統
機械系統又稱操作機或執行機構系統，它由一系列連桿、關節或其他形式的運動副所組成。機械系統通常包括機座、立柱、腰關節、臂關節、腕關節和手爪等，構成一個多自由度的機械系統。工業機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械系統。若機身具備行走機構便構成行走機器人；若機身不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂(single robot arm)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執行器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等作業工具。
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