搜索“先进传动技术Center”关注我们！
离合器PID控制遗传算法优化
离合器位置控制是换档过程中最为重要的环节，其过程的关键 点有两个：
- 换档时，在当前状况下离合器应该结合或分离到什么位置，即下一步的目标在那。
- 如何使离合器位置准确快速的运动到这个位置，即如何准确的到达目标。
- 这两个方面都非常重要，就比如战场上有了好的策略，而不能很好的执行这个策略则也不能取得战争的胜利。要准确的到达目标位置，PID控制是一个非常有效的方法，而对于离合器这种非线性系统，则必须采用非线性PID控制。而PID参数的确定是一个费时费力的工作，如果采用自整定一个标准曲线，可以大大的减小人员的工作量。离合器的控制位置可以先简单的对离合器的控制分为4个阶段。如下图所示，四个阶段分别是：1.快速分离；2.快速到滑磨点；3.滑磨控制；4.快速结合。这4个阶段对应不同的PID参数，采用遗传算法对离合器控制的非线性PID参数进行自整定，算法的关键因素是对于函数（适应度函）执行后的优劣进行判定，如果判定较差，则淘汰该组PID参数，如果判定较优则有机会复制更多的改组PID参数用于交叉和变异。即较优的PID参数留存下去的更容易。前期适应度函数采用以下几个条件进行判断：1.超调量；2.稳定阶段的波动量；3.总体误差。离合器滑磨阶段时，经过遗传算法优选执行效果如下：可以发现，离合器在缓慢的运动过程中，效果并不理想，出现了类似“波浪”的运行轨迹，这样会使滑磨过程中的扭矩传递不线性，而产生顿挫感。对适应度函数进行优化，计算对这个阶段的执行过程中的实际位置与目标位置之间的差值的方差。并以方差的大小作为适应度的判断条件，方差大则评分较低。适应度函数经过上述修改后，经过遗传算法优选执行效果如下：虽然仍然有小“波浪”形轨迹，但优化效果明显提高。该遗传算法优化参数分为两个部分，第一部分：可实现了台架上的基础参数自整定，第二部分：可实现车辆的使用过程中，对实际执行效果进行不断优化。从而实现车辆的控制效果始终如一。
文章都看完了，还不点个赞
温馨提示
如果你喜欢本文，请分享到朋友圈，想要获得更多信息，请关注我。
回顾往期内容
请关注公众号，阅读历史文章！
01_两个可以用的工具
02_丰田混动分析报告
03_非线性PID控制在离合器控制中的应用
04_【关注】二月销量暴跌，车企猛砸40亿现金自救
05_ASPICE再探讨
06_AMT的上坡辅助系统
07_汽车电控软件开发质量保证体系-ASPICE
08_做一个会给自己造轮子的工程师
分享到:
