在中國，鞋有著悠久的發展史。鞋與文字的關係極為密切，在不同時代、不同地域有多種稱呼——舄（xi）、屨（ju）、履（lǚ）、屣（xǐ）、靴等。
大約在5000多年前的仰韶文化時期，就出現了獸皮縫製的最原始的鞋。在新疆樓蘭出土的一雙羊毛女靴，距今已有4000年，整雙鞋由靴筒和靴底兩大部分組成，堪稱世界第一靴。
在3000多年前編寫的《周易》上已出現了代表鞋的“履”字。戰國時的孫臏因為被寵涓敲碎了膝蓋骨，不能行走，就用硬皮革裁成“底”和“幫”，發明了高皮絢，即後來的靴子，中國歷史博物館裡就珍藏著一雙2000多年前的皮絢。
後來，由於鞋的製作材料、式樣、用途越來越多，鞋的種類也開始豐富起來。根據製作材料的不同通常可以將鞋分為草葛、布帛和皮革三種。其中布帛鞋是指以大麻絲、綾、綢、錦等織物布縫合成的鞋。漢代多呈分叉狀，底用麻線編織，又稱雙尖翹頭方履；魏晉時期，則流行在鞋的前端繡上雙獸紋飾。
北齊時，屐成為一種時尚，它是有木齒的鞋，由扁、系、齒三部分組成。皮革、棉氈等製成的皮鞋、皮靴又稱“馬靴”或“高統靴”，原為北方遊牧民族所穿，有旱靴、花靴、皮靴、氈靴、單靴、棉靴、雲頭靴、鵝頂靴等之分。相傳孫臏是靴的始祖，南北朝時期在北方廣泛流行，並傳至江南，到了唐代已官庶咸宜（直至明清才被朝廷下令禁止百姓穿靴，只有官宦才可穿靴）。
宋代亦普遍流行皮製的皮鞋，男性多穿小頭皮鞋，女性多為圓頭、平頭或翹頭，上面也飾各式花鳥圖紋。
元朝末年開始出現鞋頭高聳、鞋底扁厚的女式布帛鞋，這種鞋使人顯得格外修長。到了明清，鞋的製作方法與式樣逐漸融合，越發考究起來。明代的鞋多以厚實為主，北方多穿菱紋綺履，江南多著棕麻鞋。
清代滿足統治時期，男鞋以尖頭鞋為主，夏秋用緞制，冬用建絨，有厚底薄底之分，面作單梁或雙梁，鞋幫有刺花或鞋頭作如意頭捲雲式。清代的女鞋最具特色，鞋底多為木質，高一寸至五寸不等，其底形為上寬而下圓，被稱之為“馬蹄底”，又稱“花盆底”。鞋面常以綢緞所制，上施五彩刺繡，貴族婦女有的在鞋面上還鑲嵌各種珠寶，穿起來顯得身材尤為挺拔。但因行走不便，老年婦女或者身份低下的人多穿木製平底鞋。
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