朝鮮半島中最早得到考古和歷史文獻證明存在過的國家政權，就是中國人建立的，建立者就是姬姓衛氏的衛滿，史稱衛滿朝鮮。衛滿正是周朝王室後裔，衛國宗室子弟。衛國就是這個最堅挺的諸侯國，周朝才存在791年，而小小的衛國，死死的挺了907年。
衛國最初的第一代君主正是周文王的嫡九子，叫康叔封，周武王的親弟弟。衛國封地不大，一直都是一個小國家，但卻處於周朝的核心區域，靠近天子領地，想來跟王室的關係還是不錯的。衛國領地主要在河南的鶴壁、安陽、濮陽一代，都城最初是朝歌。
衛國雖然不大，也曾經強大過，衛武公時期也風光了一陣子，但大多時間還是個小國家，尤其是在群雄爭霸，王室式微的戰國時代，衛國這個小國家，生存自然是十分艱難的，何況還處在眾大國的包圍中，受點恐嚇自然是家常便飯。
但衛國卻也是個培養人才的搖籃，間接的推動了各個諸侯國的強大。商鞅、吳起、李悝、呂不韋等都是衛國人。前三個都是歷史聞名的變法家，個個都是改變一個時代的風雲人物。儒家聖人孔子，年輕時也曾在衛國遊學進修10年。但衛國畢竟是個小國家，資源不足，戰略縱深也不夠，雖然培養無數人才，但自己始終無法強大。戰國末期被魏國佔領，後又被秦國佔領濮陽，其實已經名存實亡了，但名分還在。直到秦始皇死後，胡亥繼位，才在公元前209年貶衛君為庶人，到此，衛國徹底滅亡，傳41代，歷時907年。
衛國雖然滅了，但衛國一個不引人注意的後人，卻還有著不一樣的野心。西漢初年，衛國宗室子弟衛滿，來到了朝鮮半島。衛滿是個同慕容復一樣懷著復國夢想的野心家，只是衛滿真的成功了。衛滿到朝鮮半島後，迅速獲得了箕準的信任，在朝鮮西部獲得了一個小小的封地，實際上也是被箕準當槍使，在西邊抵擋西漢的威脅。
衛滿也不是個善茬，暗地裡吸收偷渡來的齊國和燕國難民，默默的積蓄力量。看著實力差不多了，在公元前194年，騙箕準說大漢要打過來了，想到箕準身邊守護。箕準一時大意，剛順口答應，衛滿就率領部下直接進軍平壤，發動政變，取代箕準建立了政權，叫衛滿朝鮮。
衛滿是個很有志向的人，努力搞基建，促生產，搞民族大團結，朝鮮越來越強大。到漢武帝時期，劉徹看著朝鮮這陣勢心裡總覺得有點毛。此時衛滿朝鮮的君主是衛滿的孫子衛右渠，覺得螞蟻腿兒練出肌肉了，武帝又忙著跟匈奴幹架，心一橫，不僅不朝貢了，還當起了區域小霸主，不讓周邊小國朝貢。
漢武帝一生氣，直接派出兩路大軍，一路由樓船將軍楊樸帶領，走水路。一路由左將軍帶領，走陸路。水陸並進，討伐衛滿朝鮮。這是沒空軍，否則估計就是海陸空協同作戰了。這一下把朝鮮嚇懵了，衛右渠還是很硬氣的，但被嚇破膽的大臣們，偷偷殺了右渠王投降了大漢，衛滿朝鮮隨後滅亡。
衛滿朝鮮被漢武帝滅亡後，在其故地設置四郡納入中央管理，就是所謂的“漢四郡”，當今朝鮮半島的八成都在“漢四郡”範圍內。
