【文/廖文清】在高端智能製造設備領域浸染十多年，現在是介器互聯創始人的錢湧講過這樣一個親身經歷的故事：
那是他剛入行的時候，一家美國的手機配件供應商需要機器人使用高光漆對手機外殼進行噴塗。他們自己的工程部門決定噴塗線自己做，於是選擇了一家噴塗外圍供應商提供噴塗的相關設備，同時也找了一家機器人供應商提供機器人，並提供機器人與外圍設備的集成。
因為這家機器人供應商有自己產品做噴塗的很好的案例，同時也有產品上市，但是集成機器人與噴塗外圍設備的卻不是這個機器人供應商，機器人供應商沒有噴塗的應用經驗。結果是設備安裝好了，噴塗工藝很難調出來，然後項目的dealine到了，產品卻無法生產。
機器人本體、外圍設備、工藝集成甚至還有軟件的應用，這些要素有機構成了產線的應用，任何一個環節的脫節可能都會使得應用受阻，但往往出現問題的時候，責任的追究就會變成一件“公說公有理，婆說婆有理”的事情。有些時候，機器人就變成了“背鍋俠”。
機器人只是執行機構
“產線出了問題，都是機器人不好用。”這幾乎成了行業的一個痛處：“不會用”、“用不好”有時候也就等同於“不好用”了，從這個角度上來看，機器人背的鍋可能還真不少，這時候最傷心的可能就是工程師和本體企業們。
這就好比計算機剛剛普及沒多久的時候，拿給沒有專業基礎的人用，他肯定會說不好用，但如果你拿給一個計算機大咖用，他肯定會奉為神器。
有時候，也許是機器人的問題，但有的時候，機器人也覺得很委屈。
這兩年，機器人概念也漸漸深入人心了，但一提到它，可能大部分的終端用戶們還是會有一些誤解，覺得機器人只要插上電就能用了，就像家裡的電視機、冰箱一樣，但實際上，它也只是一個執行機構而已，要用起來，還得配合各種外圍設備，在產線上則要考慮更多複雜的因素了，所以集成商很重要。
錢湧認為，應該接受機器人背鍋這個事實，並不是所有人都是理性的，作為一個執行的主體，最先表現出來的問題就是它。“一個設備叫機器人集成設備，那是因為機器人是整個核心，否則就叫PLC集成設備了。”
他進一步指出，很多設備商在設計設備的時候，僅從功能出發，而不是從用戶的使用角度出發去設計交互，出來了各種問題後不容易尋找問題，整個設備發生問題的時候，大家都看到是機器人沒有執行到位。
扯皮的現象是怎麼發生的？
正是因為機器人的應用需要和很多其他設備、產品配套，影響機器人運行的因素就變得非常不可控了，這也導致了扯皮現象的發生。
這裡要先提一提本體和集成商互相挖坑這個現象：在賣機器人給集成商的時候，本體企業往往以標定的節拍允諾，而並沒有如實告知機器人產線應用節拍跟標定節拍的差距；而在產線出現問題的時候，集成商可能首先會覺得是機器人的問題：明明說好能夠達到這個速度的，但是實際應用起來卻沒有。
“機器人在產線應用上要配套吸盤，真空發生器、氣源還有夾爪等，這些配件的反應速度對機器人的節拍效率也有很大的影響，有時候可能並不是機器人的問題。”華盛控副總經理陳敦堅表示。
配天機器人總經理索利洋指出，一般問題出在哪個產品上，誰是這個產品的設計者和生產者，就是誰的問題。在兩者（本體和集成商）產品銜接處出現的問題（包括物理銜接或者通信數據連接），要具體問題具體分析，基本上都能分析出來問題的責任，也有雙方共同責任的情況。
山龍智控總經理曾雨權也提到，機器人在應用到流水線的時候，如果線體本身是企業或者其他集成商設計的，而本體企業只提供機器人設備，就很容易出現扯皮的現象。
以在線鎖螺絲為例，機械臂在放到線體上之後，鎖螺絲的動作不可能是線體流動的時候執行，肯定要讓來料停一下，一般是採用頂升機構讓來料固定在一定的範圍內完成螺絲鎖附。“但是因為頂升機構是由他們設計的，這又是我們的機械臂工作區域，一旦這個環節出現了問題，責任就不好界定了。”
事實上，因為線體是流動的，機器人的節拍受到的影響因素特別多。“上一個動作有可能會對下一個動作造成很大的影響，而且你不能保證你的工裝板跟線體永遠保持在一條水平線上，它有很多外來的干擾因素，對機器人控制難度要求更高，所以為了消除產線應用的誤差，我們現在不單單加視覺，我們還加伺服電批、激光傳感器等。”
也有經歷過扯皮情況的業內人士表示，集成商和本體企業應該以更加互相信任的方式去推進機器人應用。“如果集成商願意承擔責任，本體商願意協助改善問題，這樣就皆大歡喜，就怕集成商什麼也不顧，就說是機器人的問題。”
在以往，我們對於機器人性能的可靠性測試，可能更側重於機器人本體這個部分，但其實，不僅僅是機器人本體需要可靠性論證，機器人的部件也要論證其可靠性。“一個項目的成敗在乎每一個細節，機器人本體只是一部分，部件也非常重要。”眾為興市場總監王亮說。
舉個簡單例子，機器人上下料抓取動作，到底是使用手指氣缸，還是柔性手爪、吸盤，有時候機器人各方面性能都是OK的，但是由於末端工具選擇不合適最後造成了精度丟失，很有可能導致項目的失敗。
而在錢湧看來，會出現扯皮現象還有一個很大的原因就是用戶沒有正確的機器人方面的學問。“任何消費設備的運用時間是和用戶如何運用、維護設備緊密關聯的。機器人堅持正常工作至關重要的條件是充分了解機器人的才幹並在工作範圍內最佳運用。”
如何避免機器人“背鍋”的情況？
對於避免機器人“背鍋”的情況？錢湧的提出一個解決辦法：
在敏感的外圍設備和工藝過程的地方，增加這些問題作用點的提示，這樣發生問題後原因一目瞭然。但在產線出現問題的時候，如何界定責任，這還是一個難題。錢湧表示，責任界定是一件很複雜的事情。如果設備本身的狀態過程設計不好，前後原因無法準確判定，是很難界定的。“所以大部分的時候設備商承擔責任是沒錯的，因為他們自己沒有做好這個工作，我們應該是拿數據和事實說話，而不是‘我覺得’這種方式。”
“一般來說，扯皮的時候，很多不是技術問題本身，而是項目一開始有些需求描述不清楚，溝通不順暢，或者雙方理解不一樣造成的。如果是純技術問題，是比較好界定的。”索利洋說，不過他也表示配天遇到的扯皮情況比較少。
此前在高工機器人舉辦的會議上，索利洋曾表示，本體企業和系統集成商共同承擔的風險在雙方建立商務合作的基本前提下就應該說清楚，白紙黑字寫明白。事實上，系統集成商對於要求本體企業做的工作非常多，商務賠款條款非常苛刻。
為了改進設備良率，同時也為了避免扯皮的現象，山龍智控目前也調整了產品的思路。在給欣旺達做的第二代鎖螺絲機上，山龍做成了工作站的形式。通過將機器人做進機櫃裡，在機械部分對來料進行二次定位，就可以提升螺絲鎖附的良率。
事實上，工作站的形式就相當於劃分了一個責任範圍。“產品只要滿足誤差進到我這個區域，重新定位、鎖附這些都由山龍搞定，進到我工作站的產品如果出了問題就是我的責任。”曾雨權說。
這也是一個產線模塊化的過程。“就像我們寫軟件一樣，大家都講究模塊化，你這個模塊跟我這個模塊，有一個很清晰的接口，你的問題你負責，我的問題我負責，但是如果沒有一個很清晰的接口，出了問題就很麻煩的，對於使用機器人的企業來說就不是一件好事，因為他找不到負責的人，對於機器人廠家來說也很鬱悶，明明不是機器人的問題，為什麼不給付款。”他進一步解釋。
錢湧強調，產線運行的的好壞跟集成商的集成能力有很大關係， 是不是吃透了客戶的需求，是不是理解現場的情況和用戶使用習慣，選擇機器人是不是也能滿足這種習慣？這些都很重要。“如果現有的機器人系統無法滿足，就需要一起去解決這個事情，這也是一種技術的迭代、產品的進步。”
“機器人本體企業應該預留多種可能的接口，兼容主流的其他工業系統；集成商也需要更多的統一自己的標準，產品形成標準化或部分標準化，並且需要迭代更新。但是，我們看到的情況是，一些集成商的設備幾年不更新，一直就是這個狀態，用這種能用就行的態度製造設備，是不可能進步的。”他進一步指出。
“我認識一家汽車行業的設備商，抄襲了法國一家公司的設備，他們抄襲來的代碼註釋還是法語，到現在快十年了，一直沒變過。而法國原廠，已經迭代了5個新版本了。”錢湧說，“一方面因為他們沒有辦法留住人，另一方面也在於他們沒有思考如何從人的角度出發，設計設備的使用過程，他們不重視自己的工程師也就不會有工程師重視產品以及客戶體驗。”
在錢湧看來，不管是機器人本體企業還是系統集成商，都應該以人為本，工程師是機器人應用的核心，如何提高他們的意識，是一個很重要的事情。
閱讀更多 納博特說機器人 的文章
