一．三菱CPU模塊的指令類型包括順控指令、應用指令等。
其中順序指令主要包括：觸點指令、連接指令、輸出指令、邊沿脈衝指令、主控指令、置位復位指令、取反指令等。
應用指令包括算術運算指令、傳送、比較指令、程序流程指令、數據處理等幾類。
二．指令的閱讀：
如圖所示：
是一個加法指令，其中X1是指令執行的條件，只有當X1接通後，指令才會執行。“ADD”是加法指令代碼，“D1”、“D4”是指令中的2個操作數，“D7”是指令的運算結果。
此指令執行過程是將D1與D4相加，把計算結果存入D7。
ADD指令是16位二進制加法，若在ADD前面加D，即為DADD指令,則變成32位二進制加法了。如：
上圖DADD指令將D1D2組成的32位數據與D4D5組成的32位數據進行相加，並把結果存入D7D8組成的32位數據。
指令中X1是執行條件，當X1接通，則指令每掃描一次，將執行一次運算。
若在ADD後面加P，即為：
則當X1由斷開到接通時，指令只執行一個掃描週期，在以後的掃描週期內，即使X1仍然保持接通，指令也不會執行。除非X1再由斷開到接通。
注：在一般的指令前面加D,則表示32位數據運算。
在一般的指令後面加P，則表示指令在執行條件由斷開到接通時，只執行一個掃描週期。
三．基本順控指令
3.1.1常開，常閉接點
3.1.2串聯，並聯，輸出電路
3.1.3脈衝上升沿，下降沿-----------------[LDP]，[LDF]
3.1.4主控指令---------------------------[MC MCR]
3.1.5脈衝指令---------------------------[PLS]，[PLF]
3.1.6置位復位指令-----------------------[SET]，[RST]
3.1.7取反指令---------------------------[INV]
3.1.8雙線圈輸出的動作及對策
3.1.1常開，常閉接點
說明：如上圖所示，同一個輸入點的可以在程序裡有無數的常開觸點和常閉觸點。
只要在內存容量內，可以重複使用多次。
輸入觸點用法：
當外部信號接通時，程序常開觸點接通，常閉觸點斷開
當外部信號斷開時，程序常開觸點斷開，常閉觸點接通。
說明：如上圖所示，同一個輸出點可以在程序裡有無數的常開觸點和常閉觸點，但是其線圈在程序裡只能使用一次輸出
輸出點一般用法：
當輸出點線圈接通時，它的常開觸點接通，常閉觸點斷開。
當輸出點線圈斷開時，它的常開觸點斷開，常閉觸點接通。
例題：
1 按下按鈕X0，指示燈Y0亮，按下按鈕X1，指示燈Y1亮，
Y0和Y1不能同時亮。
3.1.2 並聯，串聯，輸出電路
上圖中X0,X1,X2,X3為串聯電路，4個條件都滿足，Y0線圈才得電
串聯電路說明：
只有串聯電路中的所有觸點都接通時，此串聯條件才滿足，能源才可以流通下去。
串聯觸電數量和縱接輸出的次數不受限制，建議不超過10個觸點。 上圖中X0,X2,Y0為串聯電路，3個條件只要滿足其中一個，Y0線圈就得電
並聯電路說明：
只要並聯電路的某一個觸點接通，此並聯條件就滿足，能源就可以流通下去
並聯觸電數量和縱接輸出的次數不受限制，建議不超過10個觸電。
3.1.3脈衝上升沿，下降沿
上升沿指令是進行上升沿檢出的觸點指令，僅在指定位軟元件的上升沿時（off→on變化時）接通一個掃描週期。
下降沿指令是進行下降沿檢出的觸點指令，僅在指定位軟元件的下降沿時（on→off變化時）接通一個掃描週期。
上圖中，X0或X1接通時，M0僅有一個掃描週期接通。
上圖中，M0僅在X0或X1由接通到斷開的瞬間接通一個掃描週期。
例題：
圖左邊是一個供料裝置，按下啟動按鈕X3,供給裝置Y0動作，向下供給一個箱子，當感應器X1感應到有箱子時,皮帶就帶動箱子向前轉動，到皮帶尾部有一個感應器X0,當箱子跌落到存儲箱，皮帶停止轉動。
要求：按下按鈕X3後，箱子順著皮帶流到存儲箱內。沒有箱子供給時，皮帶停止轉動。
注：當感應器X0剛感應到箱子時，箱子還在皮帶上，此時若讓皮帶停止轉動，箱子不會掉下。只有當箱子脫離感應器X0時，箱子才會掉下。
3.1.4主控指令[MC, MCR]
主控指令可進行嵌套。最大有8級嵌套， N0—N7。
如下圖所示，MC是主控指令的開始標誌。N0是主控的等級，N0為最高等級，M100是主控的輸出線圈，MCR是主控指令的結束。
當主控條件X0接通後，其輸出線圈M100接通，主母線上對應的觸點接通，在主控指令之間的程序才有執行的條件。
若主控條件X0斷開，其輸出線圈M100也會斷開，主母線上的觸點斷開，在主控指令之間的程序因為M100的斷開而斷開。
上圖為兩個獨立的主控指令，他們各自獨立，互不相干，其等級都是最高級N0
上圖為帶嵌套的主控指令。
N0是最高級的主控，他主管著整個主控的程序的運行，若其執行條件X0斷開，則以下的程序都不會有動作。
N1是第二級主控，N2是第三級主控。
主控指令結束時，先結束級別最低的主控。
3.1.5 脈衝指令[PLS,PLF]
PLS—脈衝上升沿 PLF脈衝下降沿。觸點也有上升沿，下降沿。
使用PLS指令時，僅在條件從off—on的瞬間結果輸出一個掃描週期。
使用PLF指令時，僅在條件從on—off的瞬間結果輸出一個掃描週期。
上圖中，當X0由斷開到接通，M0線圈接通一個掃描週期，即當X0接通，M0線圈就接通一個掃描週期，其常開觸點接通一個掃描週期，使Y0置位。
當X1接通M1線圈不會動作，只有當X1由接通到斷開的時候，M1線圈才接通一個掃描週期，其觸點也接通一個掃描週期，使Y0復位。
3.1.6 置位，復位[SET,RST]
SET置位指令，指令使執行對象動作保持。執行對象Y，M，S。
RST復位指令，指令使執行對象清除動作保持，當前值及寄存器清0。
RST執行對象Y，M，S，T，C，D，V，Z。
程序舉例：
如上程序，當條件X0接通，則Y0線圈被置位。即使X0以後斷開，Y0線圈還是保持輸出。
一旦X1接通，Y0線圈被複位而斷開。
當條件X2接通時，計數器C0開始計數，
當條件X3接通，計數器C0的當前計數值全部清0。
對於同一軟元件SET，RST 可以多次使用，順序也可以隨意，但最後執行者有效。
注：置位SET指令只能適用於位軟元件
而復位RST指令可以適用於位軟元件及字軟元件
使用SET置位指令時，被置位的軟元件線圈會一直保持接通，注意在合適的狀態下，把軟元件復位。
例題：
1．按下啟動按鈕X0，5秒後指示燈Y0才亮，在5S內若X0斷開，則5S後指示燈也要亮。
按下停止按鈕X1，3秒後指示燈燈滅。若在3S內停止按鈕鬆開，則3S後指示燈也要滅。
1．單按鈕控制程序
要求：當第一次按下X0後，指示燈Y0亮，並保持亮，當第二次按下X0後，Y0滅，第三次按下後，Y0友亮，第四次又滅。。。。。如此循環動作
3.1.7 取反指令[ INV]
取反指令是將INV指令執行之前的運算結果反轉的指令，不需要制定軟元件號。
程序舉例：
如上程序，其中的“∕”表示取反指令
當條件X001接通，則Y001線圈斷開。
當條件X001斷開，則Y001線圈接通。
使用INV取反指令時，要注意其擺放位置，位置放錯，會導致截然不同的結果。
3.1.8 雙線圈輸出的對策
在梯形圖程序中，一般是不允許同時有兩個線圈在同一個程序中使用的。
為了滿足控制要求，可能需要多次對同一個線圈輸出，若在編寫程序時，也是按照要求輸出幾個相同的線圈的話，多個線圈在梯形圖中使用時，程序可能達不到預期的控制要求，此時我們可以通過一些對策來避免雙線圈的錯誤。
舉例：
同時按下按鈕X001及X002，指示燈Y001要亮， 按下按鈕X004，5秒後Y001要亮
錯誤的程序：
正確的程序：
或者下面的程序也是正確的程序
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