“火箭”一詞在公元3世紀中國的三國時期就已出現 。當時蜀國丞相諸葛亮率軍進攻陳倉時，魏國守將郝昭就用火箭焚燒了蜀軍攻城的雲梯，守住了陳倉。不過當時的火箭只是在箭頭後部綁附浸滿油脂的麻布等易燃物，點燃後用弓弩射至敵方，還不是真正意義上的火箭。
火藥發明以後，很快應用於軍事，出觀了一系列火藥武器，其中之一便是火箭。中國古代科學家最早運用火藥燃氣反作用力原理製造火箭，中國古代火箭有箭頭、箭桿、箭羽和火藥筒四大部分。火藥筒外殼用竹筒或硬紙筒製作，裡面填充火藥，筒上端封閉，下端開口，筒側小孔引出導火線。點火後，火藥在筒中燃燒，產生大量氣體，高速向後噴射，產生向前的推力。其實這就是現代火箭的雛形：火藥筒相當於現代火箭的推進系統；鋒利的箭頭具有穿透人體的殺傷力，相當於現代火箭的戰鬥部；尾端安裝的箭羽在飛行中起穩定作用，相當於現代火箭的穩定系統；而箭桿相當於現代火箭的箭體結構。
中國古代火箭“一窩蜂”
明代後期創制了“火龍出水”等二級火箭。這種火箭已經應用了火箭並聯(4個火藥筒)、串聯(兩級火箭接力)原理。它既可以射向天空，也可以用於水戰。它用於水戰時可在水面上飛行數公里遠。這是最早問世的二級火箭，在明代後期出版的《武備志》、《火龍經》等兵書中都有記載，比現代的二級火箭要早300多年。此外，當時還創制三種可返還可回收的二級火箭“飛空沙筒”，把古代火箭技術推向高級階段。
火龍出水
大約在13世紀末至14世紀初，中國的火藥與火箭等火器技術傳到了印度、阿拉伯，並經阿拉伯傳到了歐洲。
古代火箭經過漫長的歷史演變，與現代理論和探索相結合，最終發展成為現代火箭。
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