由於中國接觸步兵戰車的概念較晚，自身也沒有多少技術儲備，1979年2月通過為埃及維護和保養蘇式裝備的交往，中國北方工業（集團）總公司從埃及陸軍得到蘇聯生產的BMP-1步兵戰車（實際是“猴版”，即技術簡化型戰車） 。中方進行了全面的摸底試驗，考察其總體、火力、機動和防護等主
NFV-1步兵戰車動力裝置與86式一樣，安裝一臺WA701型6V 150四衝程水冷直接噴射式高速柴油機
要性能。在此基礎上，1979年4月5日，中國裝甲兵部向中國人民解放軍總參謀部和中央國防工業辦公室呈交報告，建議儘快仿製BMP-1步兵戰車。在這樣的背景下，根據BMP-1步戰測繪仿製，並做了必要的改進，中國第一代步兵戰車於1987年4月3日批准定型，命名為1986年式履帶式步兵戰車（簡稱：86式步兵戰車），工廠代號WZ-501。
中美合作NFV-1型履帶式步兵戰車(以下簡稱NFV-1戰車)，傳承了86式步兵戰車(以下簡稱86步)靈巧、流暢、飄逸的結構特點，底盤呈流線型，外形十分低矮，車首像一把鋒利的尖刀，其優美的身姿依然是那樣引人注目。西方對BMP-1步兵戰車的火炮進行試驗分析，發現該炮雖然在靜止狀態下命中率還是比較高的，但是因為沒有雙向穩定器，行進間射擊基本上毫無精度可言，甚至對800米距離上的靜止目標射擊時，命中率也會低於50%。該炮對1.3千米以外的目標射擊或者隱蔽目標射擊時，效果也不理想。該炮最大的缺點還在於其火箭助推炮彈上，由於其本質上就是一枚大號RPG（火箭彈），炮彈受橫風影響非常大，容易在飛行中被風吹歪航向，除非炮手能估計出風力偏差，否則不易瞄準目標。另外，由於當時的原型車上，還繼承了蘇制BMP-1步兵戰車的紅外夜視儀，巨大的紅外探照燈樹立在車長艙蓋前，使火炮在左前方有一個射擊死角（後來由於更換使用了WG538車長雙目微光晝夜觀察鏡，這個問題才得到解決），加之火炮俯角只有5度，嚴重限制了火炮的打擊範圍。
隨著20世紀80年代中國周邊國家和地區陸軍裝備的更新，86式步兵戰車在火力上的劣勢日益明顯。當時日本陸上自衛隊裝備的89式步兵戰車以及駐韓美軍第8集團軍的M2/3“佈雷德利”步兵戰車，均使用了25～35毫米口徑機關炮作為主要武器，並配備有火炮穩定裝置和先進的火控系統，加上機關炮持續的穿甲火力更是遠勝老舊的蘇制73毫米低膛壓火炮。為此，在86式步兵戰車研製過程中，中國設計人員就一直在考慮使用小口徑機關炮塔取代老式的73毫米火炮炮塔
NFV-1戰車的楔形炮塔
NFV-1戰車與86步的最大區別，就是由原來的圓臺形炮塔換為方楔形炮塔，火炮也由原來短而粗的73毫米中口徑火炮，換為新型的25毫米小口徑機關炮，炮身修長和精巧；再就是炮塔上的“紅箭”73反坦克導彈也被取消，整個炮塔顯得更加乾淨、利落。戰車換上新穎的炮塔後，其
優美的外形更接近世界主流步兵戰車的典雅設計，更符合人們對現代步兵戰車的審美觀。另外，該車還有一個顯著的特點，就是機關炮的位置明顯靠右，與一般步兵戰車中規中矩地安裝在炮塔中央形成了鮮明的對照。下面就重點說一說該車中西合璧的特有味道。底盤傳承了86步的優良結構由於86步具有車體低矮、車體流線型好、機動速度快、操作輕巧方便等諸多優點，因此，在聯合研製過程中，底盤部分基本上是原封不動，只是為適應美方炮塔“安家落戶”，將原有的炮塔座圈進行了改動，美方將炮塔從太平洋彼岸運過來後，直接往底盤上一裝，就基本上完成了這件中西合璧的“作品”了。可以說，NFV-1戰車的底盤還是原汁原味的86步底盤。該底盤的總體佈置是這樣的：全車為3名乘員、8名載員，乘員分別為駕駛員、車長、炮長(仍然是單人炮塔結構，炮長也稱炮手)；8名載員中包括2名班用機槍手、1名40毫米火箭筒手、5名衝鋒槍手(原86步有1名單兵防空導彈手，該車換為衝鋒槍手)。當然，如果出口國外，載員的設置可能與我國不同。該車的車內劃分為駕駛室、車長室、動力傳動室、戰鬥室、左步兵室和右步兵室等空間。
美國的炮塔和25毫米機關炮成為新的武器系統，該炮塔為方楔形的單人炮塔，25毫米機關炮置於炮塔右部，並列機槍安裝在炮塔左部。炮塔頂部偏左的位置是炮長窗，窗上裝有1扇向前開啟的炮長窗門。窗的四周裝有4具潛望鏡。炮塔頂前部裝有炮長微光晝／夜合一式瞄準鏡。炮塔內部左側有炮塔固定器，炮塔座圈採用自滑性塑料滾珠。吊籃總成與炮塔體為一體化結構，並與炮塔一起旋轉，炮塔尾部裝有彈殼收集掛籃。炮塔的迴轉為電驅動，並裝有自動抬炮裝置，當駕駛窗和載員窗打開時，炮塔迴轉接近該區域時炮管會自動抬起，越過之後，炮管又會回到原來的高度繼續迴轉。炮塔體為複合裝甲結構，提高了防護性能和炮塔的剛強度。為改善全車質心位置，設計人員將原車的炮塔座圈中心線向左移動了10毫米。
為了提高乘員的生存能力還在車內表面覆蓋一層10mm的複合材料內襯可有效防禦核輻射。
NFV-1步兵戰車的樣車於1986年在北京國際防務展覽
NVF-1步兵戰車三視線圖會上正式展出，隨後在北京試驗場進行了行駛和實彈射擊表演。1987年9月應埃及邀請，該戰車參加了1987年11月埃及舉辦的國際防務展覽，會後進行了全面的整車性能和射擊試驗。
裡襯還可以充當防護墊可以有效減輕車內乘員受到撞擊傷害
作為研製NFV-1步兵戰車的成果，25毫米口徑的WA314T型炮塔還存在一些問題。直到中國從俄羅斯引進BMP-3全套炮塔武器系統，獲得了30毫米機關炮技術，在此基礎上結合30毫米機關炮和“紅箭”73 C反坦克導彈，加上不斷髮展的新型火控觀瞄系統，在20世紀90年代末推出了新一代的技術更加成熟的ZPT99通用單人炮塔。該炮塔首先在傘兵戰車上使用，隨後逐漸推廣到86式履帶式步兵戰車和92式輪式步兵戰車的改裝工作中去。而安裝ZPT99通用單人炮塔的86式有了一個新的編號-ZBD-86步兵戰車，終於使這種老式戰車重現生機，繼續奔馳在沙場之上。
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