【成途機器人】ABB-Scara機器人專用指令MovePnP

1. ABB針對Scara機器人，有專門的MovePnP語句

2.指令MovePnP不支持反向執行。

3.指令MovePnP僅適用於SCARA機械臂

4. 代碼軌跡如下圖，pEnd為結束點

5. 代碼示例如下：

VAR num my_pnp_height:=130;

VARpnpdata my_pnpdata;

my_pnpdata.smooth_start:=50;

! 表示PnPHeight的開始高度的百分比例如50%，用於描述起點上方垂直移動的高度。

!一個較低的值可顯著縮短循環時間。

my_pnpdata.smooth_end:=50;

!PnPHeight的百分比,例如50%，用於描述終點上方垂直移動的高度。

!一個較低的值可顯著縮短循環時間。

MoveLpStart,v300,fine,tool0;

MovePnP pEnd,v300,\\PnPHeight:=my_pnp_height,fine,tool0\\PnPDataIN:=my_pnpdata;

!PnpHeight表示上圖中機器人會經過的最高點，

! 該點為該運動語句對應座標系下的絕對位置

6. 對於快速移動中的快速控制I/O，示例代碼如下：

VAR num my_pnp_height := 130;

VAR pnpdata my_pnpdata

VAR triggdata open_gripper;

my_pnpdata.smooth_start := 50;

my_pnpdata.smooth_end := 50;

TriggIO open_gripper, 25 \\DOp:=doGripper, 0;

MoveL pStart, v300, fine, tool2;

MovePnP pEnd, v300, \\PnPHeight:=my_pnp_height, fine, tool2\\PnPDataIN:=my_pnpdata \\PnPTrigg:=open_gripper \\PnPTriggOption:=3;

!當TCP所在位置與pEnd的垂直距離為25 mm時，數字輸出信號doGripper被設置為值0。

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