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很高心回答的問題
有幸接觸過庫卡一款機械手，也試著自己設計了一款碼垛機，所以可以肯定的告訴你，機械手臂決定是靠程序完成，具體怎麼做呢？
因為機械手臂，是運動控制器通過總線方式控制伺服電機運行，不過這裡的運動控制器看你想要什麼樣子的機械臂，選擇不同的運動控制，至於plc去做的，只能簡單的動作，並且精度和速度不是很高的地方，plc的有點不是處理運動控制，這個還是要交給運動控制器去解決吧，plc只負責了機械手臂的外圍準備動作，
再就是伺服控制系統，一定伺服要是絕對值編碼器的，並且伺服電機的剛性和慣量都要考慮，再加上合理軟件控制算法，通過程序能夠完美的表現出空間座標，這些都是交給底層的工程師們去做，他們已經把程序做到運動控制器中，只提供給我們一個兩個編輯畫面就可以，
作為我們學習的話，只能怎麼在底層程序上，進行二次利用，編寫適合自己工藝的程序，
這個時候由於很多外部控制，所以我們也需要一個plc進行幫助
以上都是我對機械臂的理解，希望對你有幫助
小鵬工控
機器人的手臂是靠程序控制的嗎？怎麼做?
答:本人才疏學淺，好不容易今天在頭條上第一次看到有關機器人這方面的提問，不錯，這是一個看起來不熱們的話題，但其它的科技含量很大，會引起很多人的關注。對於這種問答題，本人用自己知道的，在這裡絮叨一下。
機器人的機械手臂僅僅只是工業機器人裝置的一個簡單的分支機構。見下圖所示。
機器人中的機械手(機械本體)包括手部、手腕、手臂和金屬立柱、輔助行走機構組成；其中包括有上下左右旋轉運動。
“手臂”只是支撐被抓物件、手部和手腕的重要握持部件，帶動手指抓取物件並按預定要求將其搬運到指定的位置。工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如液壓缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓和電動機等)相配合，以 實現手臂的各種運動。為了防止繞其軸線轉動，手臂進行伸縮和升降運動時，都需要有導向裝置，以保證手指按正確的方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂迴轉運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態簡單。
臂部運動的目的是把手部送到空間運動範圍內任意一點。若要改變手部的姿態(方位)則用腕部的自由度加以實現。因此，一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂情況分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較多，受力複雜。因此，手臂的結構、工作範圍、靈活性、抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。
手臂的各種運動通常用驅動機構(如液壓缸或氣缸)和各種傳動機構來實現。從臂部受力情況分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動較多，受力複雜。因此，手臂的結構、工作範圍、靈活性、抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。
下圖為機器人的組成。
機器人的結構由機械本體、外圍輔助機械裝置、CPU芯片處理器、傳感器(包括視覺傳感器)、各種驅動器和輸入/輸出系統組成；它們需要完成的一系列動作，都是由CPU處理器完成，這裡它就必然需要系統軟件程序來完成，故沒有系統軟件程序，它將是一堆廢鐵。
至於提問者所說的這麼做?本人僅僅只是哈哈一笑，異想天開，談何容易；它涉及到諸多方面，沒有經過系統學習根本就是天方夜譚。設計製造機器人是一個很複雜的系統工程，並且是一個團隊和許多輔助工廠配合的結果。
在機器人的應用領域，日本、美國等一直走在世界的前列，我國現在只是世界上需要機器人的一個大市場；從國家戰略需要，企業轉型升級需求，這方面的人才太少。不然，國家工信部規劃的“十三五”，到2020年，工業機器人密度達到每萬名員工使用100臺以上機器人。所以說現在選擇讀機器人這種專業的學生是一個相當不錯的高科技專業，就業前景好。可以果斷的說，未來十年，工業機器人是看不到“天花板”的行業。
對於機器人這方面，本人也只是瞭解其中的皮毛。這裡建議提問者如果年輕的話，去再讀書學習，將來給國家在機器人這方面大展身手，造福人類。
以上為個人觀點，僅供大家娛樂娛樂。
知足常樂2019.7.6日於上海
知足常樂0724
機械手臂控制是由程序控制的，在工廠裡面好多區域都已經在使用機械手臂了，在行業裡稱這套系統為PLC智能機器人，控制原理可分為3部分，1、PLC芯片部分，這部分接受編程信息跟輸出電平信號，市面上國產PLC很多，論穩定性還是大牌子的好 2、繼電器部分這部分是由PLC輸出的電平信號轉換成高電壓，比如我要控制一臺220V電機轉動，我們PLC輸出電平為12V，那我們就需要加一個繼電器或者交流接觸器就把電壓提上來了！ 3、變頻器這部分主要是安手臂上的，主要是控制電機轉速用的！通過這三步我們就可以實現一個簡單的通過程序控制機械手臂！
網絡技術再分享
看了幾個回答的，一本正經胡說八道的樣子。機械手是程序控制的，但沒有codesys支持的PLC，想都不要想。先了解DH表，矩陣，正解、逆解吧，再瞭解C++，C#，ROS等等語言，座標系，其後視覺定位。這還是控制器原理部分。
驅動部分包含 伺服系統、脈衝、ethercat、絕對值編碼器反饋、伺服剛性
機械設計：諧波減速、RV減速、同步輪帶選型，關節剛度、等等。好多知識。
學學再吹牛，省的讓大家笑話你的無知。
世界很大ing
機械手臂是工業自動化生產線上的智能設備，也算簡單的機器人。它們也都是靠程序控制的，其與數控機床不同的是數控機床切削加工頭相對固定，但工件根據矩陣插補原理預先編程，再由程序控制工件相對運動進行加工。相對有個工件裝夾定位問題。而機械手臂則是在大型生產流水線上當加工件運行到某指定位置時機械手臂可立體三維運動到工件的特定加工位進行相關操件(如鑽孔、焊接、打磨等)。其手臂三維運動由步進電機伺服系統實施，通過編程程序實現準確控制。致於說機械手臂是簡單機器人是因為其不象智能運動機器人那樣可通過無線發射、接收；將人臉、語音或指紋識別信號切入，可進行人機摸擬人機對話，再經過物聯網車聯網技術實現機器人的各種運動，實現人、機、物的信號接收轉換關聯，控制預置程序實現機器人的每“一言一行”……
wu吳金泉
做法很多齒輪驅動液壓驅動，控制方法也很多，你需要哪一個級別的？
重整帝國雄風
用PLC,工控機都可以控制，可根據動作要求製作程序，與機械配合來完成。
