膝是大腿與小腿之間承上啟下、陰陽變化的樞紐 ，太極拳對膝部的要求是放鬆、自然、柔和、有力。倘若膝部松不了，就使拳勢動作滲入僵勁硬力。倘若膝關節懈弱，拳勢動作就會搖晃不穩。踝是腳掌接地力上傳的第一個關節，也是全身重量借腳掌下達地面的最後一個關節；雖是人體比較強的關節，但也是最容易為不少太極拳愛好者所忽略而疏於鍛練的關節。踝關節受生理條件所限，它沒有膝、髓關節的活動幅度大。在練時要按運動的方向順隨膝、髖關節做拳勢動作，倘若沒能提升其柔韌度，沒能保持關節自然放鬆的靈活狀態，那麼就會影響拳勢的勁力勁路與動作的整體協調。從練功習拳實踐得知：楊氏太極拳的外傳跪膝坐踝和內傳松膝功，有助於太極拳初學者的膝、踝鍛鍊符合運動之技術要求，練法如下所述：
外傳跪膝坐踝
跪膝坐踝是以伸筋拔骨來鍛鍊膝踝鬆柔韌的基本功之一。練法是這樣的：以兩腿屈膝跪姿於軟性墊子上。小腿脛骨與繃直的腳面貼住墊子，臀坐在腳的後跟上，松肩垂手的把手心貼在大腿梢節陽面，每練時間大約二、三分鐘。硬性墊子使脛骨與腳面骨貼得不舒服，所以宜選軟性墊子，比方說瑜伽墊等。屈膝跪姿能使膝部筋骨鬆開拔長，臀坐腳後跟也能使踝部筋骨鬆開拔長。雖然說跪膝坐踝是個沒有什麼含金量的熱身基本功，但是也得養成守住練拳規矩的習慣為好，對松身打拳有好處。
內傳松膝功
不少拳師把松膝功視為門內給徒弟傳授的東西，其特點體現了勁力走身後腿陰的練法，就是勁力在身體後面從上往下松沉到腳底，身體後面的部位有脊背、臀部、大腿內側和後面、膝窩後面、小腿內側和後面等。陰陽的最初涵義是很樸素的表示陽光的向背，向日為陽，背日為陰。勁走身後腿陰的內涵就是由此而來，這樣練法能提高膝部傳遞勁力的功夫層次又能使膝關節內外部位不受力不負重，具有明顯的松膝傳勁、固膝穩下盤等功效，確實是一個有點含金量的基本功。練對了松膝功，就沒有什麼膝部疼。
內傳的松膝功在練法上分為單練和對練，每練該功連續36至60次的一下一上。單練的松膝功是這樣的：1、兩腳相距稍寬於肩的自然站立，松肩垂手的放在大腿前面。虛領頂勁，松腰塌胯，全身重量經由腰胯松沉到腳底，腳跟承重，意氣導入湧泉（位於足前部凹陷處第2、3趾趾縫紋頭端與足跟連線的前三分之一處）生根勁。2、放鬆兩腿膝關節向前往下了大約20至30釐米又向後往上大約10至15釐米，如此一下一上的反覆運動；這種練法含有“斜中寓正”的技術內涵。放鬆兩腿膝關節向前往下的時候，胸部、腹部、大腿近似平面體斜向落下。值得注意的實際問題是：兩腳底的腳跟由於承重而吃勁是大於腳掌吃勁的，但是不影響湧泉內引接地之力召喚根勁。倘若腳掌吃勁大於腳跟吃勁，容易形成勁力走身前的拳病。欲使腳底吃勁符合技術要求，先要把踝關節鬆開到位。學練要領是：身體的胸部、腹部、大腿前面、膝蓋、小腿前面、腳踝前面等部位都儘量放鬆，處於“虛”的狀態；脊背、臀部、大腿後面、膝窩後面、小腿後面、以照海穴帶動腳內側松沉於地是處於節節貫串鬆開沉下彈起用勁為“實”的狀態。初學者在練時，
找收吸腹股溝等松胯之法使膝蓋與膝後窩自然舒松的感覺，用意識引導意氣勁從膝窩傳過，吃勁部位在膝部後中大約三分之二的位置。欲覺得松膝和吃勁部位的表述還不夠清楚，請參看我的有關教學示意圖。外行人觀看這樣的松膝功法，見膝關節向前往下落了那麼多低，以為膝蓋很受力而痠痛，其實不然，如能松腰松胯和分虛實的松膝了，膝蓋是沒什麼異常問題的。
喂勁對練的松膝功有著松膝傳勁用勁的功效，有利於守中穩樁功夫的提高，亦有助於松彈勁的發放。練法是這樣的：我胸膛聽準掤住對方雙手喂勁推按的初始勁力，用腳底接住對方的勁力。對方繼續喂勁推按我往後多少，我就松膝向前往下多少，假如對方推按我往後3釐米，我就松膝向前往下3釐米；對方推按我往後4釐米，我就松膝向前往下4釐米，當然上身斜向跟隨；對方推按我往後5釐米，我就松膝向前往下5釐米，當然上身斜向跟隨，依次類推。把對方勁力通過腰胯往下松沉卸入腳底地面後，如果返上意氣暢通，膝部自然會順著沉到腳底的上傳勁和藉助於地面反座力而產生彈性整勁，俗稱反彈力或叫松彈勁，以借力還力的技法來反推對方。如果對方喂一點勁就失重站不穩了，說明還沒練出腰胯往下松沉到腳底的功夫，湧泉還沒能召喚根勁，還體悟不到
以松膝向前往下跪來調整身體重心站穩的“斜中寓正”。彈從沉中來，所以要先練出腰胯從上往下到腳底的松沉勁，再進階去練腳底從下向上到腰胯的松彈勁。倘若不能把對方來勁收於腳下，那麼腳底從下向上到腰胯的松彈勁是練不出來的。表述太極拳的練法與要領，即使是較好的圖文並茂形式，還是比不上言傳身教的。以上所述僅供太極拳初學者參考，也可看作是門內教學視頻的文字補充吧，如與視頻講解結合一起，將會收到更好的學練功效。
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