唐樊綽所寫《蠻書》，稱撫仙湖為大池。《澄江府志》說：“量水川即唐書梁水縣（今澄江、江川一帶），大池，撫仙湖也。”後稱羅伽湖，據《明史·地理志》記載：澄江府“北有羅藏山（現名梁王山），南有撫仙湖，一名羅伽湖”。得此名可能和宋、元時南詔、大理段氏在澄江設羅伽部有關。另有華寧縣誌載：又稱“澄江海”，澄江縣誌載：又稱青魚戲月湖。
先秦屬古滇國地。漢武帝元封二年（前109）屬益州郡地；西漢元封五年（前106），置俞元縣，屬益州郡。三國蜀漢建興三年（225），改益州郡為建寧郡，俞元縣屬益州建寧郡。西晉武帝泰始七年（271），俞元縣屬寧州建寧郡統轄。太康三年（282）撤寧州併入益州，太安元年（302）復置寧州。永嘉二年（308）俞元縣改屬晉寧郡。沿襲至南朝梁。北朝周屬南寧州。隋開皇十年（590），俞元縣改屬南寧州總管府。唐武德七年（624）俞元縣屬南寧州劃出的西寧州。貞觀八年（634），改屬黎州，置絡縣（今江川、澄江）。上元元年（760）南詔（國）閣羅鳳取澄江為河陽郡（郡名始此），屬拓東節度轄地。
後晉天福二年（937），通海節度使段思平討滅南詔後，自立大理國，分治河陽郡為三部，今澄江為羅伽部，屬善闡府。元憲宗六年（1256），改羅伽部為萬戶府，領羅伽、步雄、強宗、部傍、普舍5個千戶所。至元三年（1266），改萬戶府為中路，強宗千戶改置陽宗縣。至元十六年（1279），中路升為澂江路（澄江一名始此）；羅伽千戶改置河陽州。至元二十年（1283），雙龍縣併入江川縣。至元二十六年（1289），河陽州降為河陽縣。澂江路轄新興（今紅塔區）、路南（今石林縣）二州及河陽（今澄江縣）、江川、陽宗三縣。
明洪武十五年（1382），改稱澂江府。轄河陽、江川、陽宗、邑市四縣及新興、路南二州。弘治三年（1490）邑市縣併入路南州。河陽縣洪武年間自縣西徙治繡球山上，弘治年間徙治縣東金蓮山上，正德十三年（1518）徙治縣東暘溥山麓，嘉靖二十年（1541）徙治金蓮山南，隆慶四年（1570）徙治舞鳳山下。清初沿明制，為澂江府。轄河陽（附郭）、江川、陽宗三縣及新興、路南二州。雍正八年（1730）七月，澂江府屬迤東道。康熙八年（1669）裁陽宗縣入河陽縣。至清末，澂江府轄河陽（附郭）、江川二縣及新興、路南二州。
民國2年（1913）4月，撤銷澂江府，改稱河陽縣，後因與河南省河陽縣重名，更名為澂江縣，屬滇中道。民國18年（1929）廢道，澂江縣直屬省。民國37年（1948），澂江縣屬雲南省第三行政督察區（駐彌勒縣）。1949年12月9日，雲南省和平起義。1950年2月接管國民黨澂江縣政權，成立澂江縣軍事管制委員會。1950年6月16日，成立澂江縣人民政府，縣人民政府駐地城關鎮，屬玉溪專區。1954年2月，澂江縣人民政府更名為澂江縣人民委員會。1955年，澂江縣更名為澄江縣。1967年12月9日成立縣革命委員會。1970年，玉溪專區改為玉溪地區，澄江縣屬玉溪地區。1980年9月，撤銷縣革命委員會，建立澄江縣人民政府。1997年，玉溪撤地設市，澄江縣屬地級玉溪市。
1953～1957年，對全縣行政區劃進行調整，將原第二區的化樂、河澗、大西、南山4個鄉劃歸晉寧縣；四區的草甸、黃泥、竹園、龍池、前所、土官、地馬等7個鄉劃歸宜良縣；大村鄉劃歸華寧縣；馬郎鄉劃歸呈貢縣；江川縣祿充鄉、華寧縣官莊等8個村劃歸澄江縣。1965年，全縣設吉花、龍街、東山、陽宗、城關5個人民公社，下轄32個大隊。1977年11月，經縣革委研究決定，把原東山公社分為九村和新村兩個公社，全縣共6個公社，下轄36個大隊。
1983年12月，撤銷縣轄各公社革委會建制，進行設區建鄉，將全縣6個人民公社改建為龍街、右所、陽宗、九村、新村5個區和縣直轄的鳳麓鎮。1987年12月，行政區劃又作調整，把原來的區鎮改為鄉鎮，即：鳳麓、龍街、陽宗3鎮，右所、九村、海口3鄉（因新村區駐地遷至海口大橋，故改為海口鄉）。
1996年末，全縣設3鄉3鎮，15個村公所，25個辦事處，328個自然村，360個農業生產合作社。全縣總人口140327人，其中：農業人口125632人，非農業人口14659人。在總人口中，少數民族人口7077人，佔總人口的5.04%。1997年，成立澄江縣城鎮居民管理委員會；撤銷右所鄉、海口鄉，設立右所鎮、海口鎮。區劃調整後，全縣轄5鎮1鄉：鳳麓鎮、陽宗鎮、龍街鎮、右所鎮、海口鎮、九村鄉。
2010年，正式將陽宗鎮委託昆明陽宗海風景名勝區管委會管理。2011年，撤銷鳳麓鎮、龍街鎮，設立鳳麓街道、龍街街道。調整後，澄江縣轄2個街道、4個鎮：風麓街道、龍街街道、陽宗鎮、右所鎮、海口鎮、九村鎮。縣政府駐鳳麓街道。
2019年，經國務院批准，民政部批覆同意撤銷澄江縣，設立縣級澄江市，以原澄江縣的行政區域為澄江市的行政區域，澄江市人民政府駐鳳麓街道鳳翔路北26號。澄江市由雲南省直轄，玉溪市代管。
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