Ciao Bella，我是老房。
家庭清潔，還是得需要一臺自動清掃機器人的。前幾年老房入手過iRobot Braava Jet 240拖地機器人，小巧玲瓏，雖說不支持智能操作而且續航能力也稍弱，但每天開一次，這裡擦擦那裡抹抹，還是很方便。然而，無論什麼電子產品最怕的就是熊孩子，就在兒子剛學會走路的時候，追著小機器人跑，一泡尿給它澆壞了…
其實說實話，和傳統手持清潔用品相比，掃地、拖地機器人的清潔能力仍略有不足，而且由於體積的限制，很多狹窄的角落無法觸及。但優點也是顯而易見的，首先就是解放雙手，進一步減少體力勞動；其次就是自動性，畢竟清潔是個需要保持的工作，不能說打掃一次堅持一個月（雖然這種事兒在結婚前老房也做過），每天上班離家後機器人自動開啟，保持家庭衛生輕輕鬆鬆。
所以，老房這次選擇了小米生態鏈的最新產品，米家掃拖機器人1C。原因也很簡單：
1、掃地機器人、拖地機器人二合一，減少產品佔地面積，畢竟魔都寸土寸金，老房的老房子裡也放不下那麼多家電。
2、米家APP智能控制方便，而且將來還能和其他智能設備聯動使用。
拿到手的米家掃拖機器人1C，一如既往的米家簡潔包裝，包裝箱上方帶有提手，方便搬運。
開箱全家福，產品主機、水箱和拖布、充電底座、電源線、邊刷以及一個清理小工具。別小看這個清理小工具，可以清除主刷頭上的髒垃圾，還自帶一個小刀片，能夠割斷纏繞在機器上的毛髮，十分方便。
米家掃拖機器人1C大約直徑35釐米，高約8釐米多點，中規中矩的尺寸。但相較之其他大多數的智能掃地、拖地機器人來說要稍微“矮”一點，這得益於其採用了視覺動態導航系統，而非是凸出來的那種激光雷達掃描。關於智能清潔機器人的導航系統，咱們下文會有專門論述。
米家掃拖機器人1C設計簡潔，純白色的外觀也更容易融入到家居環境中。整臺機器的頂部只有兩個按鍵，以及咱們上面提到的視覺傳感器攝像頭。按鍵如下圖所示右下方的為開關機和清掃鍵，長按3秒開關機，開機狀態下短按即可開始清掃。回充鍵顧名思義，在機器人工作情況下，單擊即可啟動返回充電功能；此外，回充鍵還有一個功能，就是長按2秒鐘可以開啟局部清掃功能，更可以對重點地區進行重點關注。
這兩個按鍵也都同時具備指示燈功能，可以顯示機器人當前的工作狀態、電量等。
機器人的正前方為紅外減速傳感器，配合視覺導航傳感器，能夠更快的感知前方的障礙物並及時的剎車。但肯定有時候會突然挪動傢俱位置，萬一碰撞怎麼辦？米家機器人1C還在機身頭部設置了碰撞緩衝器，如下圖所示，一定的彈性對機器人自己和對傢俱都能起到保護作用。
機身後方這塊碩大的區域就是排風口和揚聲器。在使用過程中老房感覺米家機器人1C的這個彙報聲音還是很響亮的。
下面咱們來看看底部，這裡也是整個掃拖機器人的核心所在。
底部前方四個為懸崖傳感器，防止機器人在清掃樓梯邊緣時，不小心斷崖式的摔下去，主要就是針對別墅。其實老房也很想測試一下這個，無奈家中沒這個環境…
最中間為萬向輪，兩側是充電片。而邊刷則只有一個，略微遺憾，另外一側本來是邊刷的位置設置了一個運動追蹤傳感器。
主輪厚實勾搭，且彈性很足。一般家中地板上的障礙凸起也就是廳室之間的門框隔條，，2釐米左右的障礙米家機器人1C能夠輕鬆越過。
底盤中部為掃地主刷，捏住卡扣取下罩子，很方便的能夠取出主刷進行清潔。咱們開箱時看到的附贈的小工具這個時候就有用了。
接著咱們來看看“掃拖機器人”的拖地部分。米家掃拖機器人1C的掃拖切換相當簡單，不像其他品牌型號的同類機器人那樣還得換塵杯還得拆零件，機器人1C直接把拖布組件貼著底部插入卡扣就行。一個步驟完成掃地和掃拖的功能切換，也無需在手機APP中進行設置。
上圖就是米家掃拖機器人1C拖地模塊的主要部件全自動智能電控水箱。通過精密電控水泵，水箱能夠做到主動控水，也就是拖地的時候出水更均勻、更細密，不會拖過去溼噠噠的一大片，使用下來結果基本上是拖地以後地板上就是被用潮溼的拖布輕微拖了一遍，抹去了頑固的灰塵，對地板的保護更好。
拖布同樣可拆卸，撕開魔術貼，順著水箱底部即可簡單的拆下，並進行清洗。
最後咱們再把機器人翻正，打開上蓋，也就是塵盒的放置位置。Wifi連接指示燈和設備重置鍵也在內蓋裡。
塵盒可直接取出，打開蓋子將垃圾倒入垃圾桶中，避免了二次汙染。塵盒後部配置有濾網。對於吸塵掃地機來說，空氣淨化是一項非常重要的指標，畢竟不可以把灰塵吸進塵盒裡了，卻不慎把微小灰塵顆粒給釋放排走了，即沒能打掃乾淨又再次汙染了空氣。米家掃拖機器人1C採用的是可水洗濾網，能夠有效攔截小至0.3μm灰塵，排出潔淨空氣。
最後就是充電底座和充電線了。充電座底部裝有防滑硅膠，放在地上在機器人進行回充時不容易被撞倒撞開。
米家的智能設備必然要接入米家APP，掃拖機器人1C的連接也很簡單。
米家APP中搜索產品名稱點擊連接，首先同時按下機器上的電源鍵和回充鍵，使得機器人“等待配置網絡”，再按照步驟一步步來即可。期間需要切換wifi，將手機與產品進行一次連接，最後顯示連接完成。
掃拖機器人1C的操作主界面最大的就是這個家庭地圖以及工作狀態。我們可以對清掃力度進行四檔調節設置，還可以設置啟動定時打掃；此外，第一次在這種智能產品中看到還能更換播報語音，還能改成英文女士…
詳細設置中的可設置項也很多，包括設備名稱、清掃記錄、設備位置管理、固件升級等。比較貼心的還給出來了濾網、邊刷、主刷等耗材的使用時間和建議更換時間。遙控器功能則是可以控制機器人進行更精細的路線行駛。
當然，通過米家APP對機器人進行的遠程操控、模式調節等，不需要手機和機器人保持在同一個無線局域網裡，在外面的時候直接開啟機器，回家就已經完成了清掃。這也是添置米家掃拖機器人的主要原因之一。
熟悉了產品，準備使用前，我們來談談目前市面上智能掃地機器人、拖地機器人等的導航尋路系統，大體上分為三種，隨機碰撞、激光導航系統以及視覺導航系統。地圖構建則基本都是使用的SLAM（同步定位與地圖構建）算法。
1、隨機碰撞：
顧名思義，並沒有採取任何主動測算，只是不斷的走到哪兒掃到哪兒，碰到障礙物就隨機轉個方向繼續掃。這也是最早的一種掃地機器人尋路系統，缺點顯而易見，目前基本已被淘汰。
2、激光導航系統：
說白了就是通過激光雷達不停的定速旋轉，發射並接收激光信號，也就是字面意義上的雷達探測，並通過不斷的測距來逐步構建出整屋的地圖。
3、視覺導航系統：
原理是通過3D景深攝像頭不停的掃描，來測繪出整屋的地圖。這種優點明顯，畢竟是圖像視覺測算，地圖構建的更精細，結合AI甚至可以識別出不同的家居、電器等。
而米家掃拖機器人1C採用的就是視覺導航系統。
166度的開闊視角，每秒30000個視覺特徵點採集，搭配1.8GHz的4核CPU，每秒50次的路徑計算，使得米家掃拖機器人1C能夠在行進中保持動態勘測，地圖的繪製也更加準確高效。同時7組前置紅外傳感器能夠識別距離，不怕突然出現的障礙物，機器人能夠及時的剎車減速，避免相撞。
在清潔路徑規劃方面，米家機器人1C採用的是先進行往返的“之字形”清理乾淨中間區域，最後在沿著牆邊打掃一圈，這種清潔方式能夠有效的避免重複打掃和遺漏打掃，覆蓋率高，效率也高。
從上圖我們可以看到，米家掃拖機器人1C在打掃衛生的過程中會不斷的掃描、更新地圖，記憶充電位置。但目前還暫時不支持地圖記憶和全局規劃清掃功能，如果需要分區打掃必須藉助虛擬牆了。官方表示會通過後續的固件升級、軟件更新來實現上述功能；同時還會升級視覺識別，比如識別出哪裡是門、哪個是冰箱、哪些是傢俱等等，這些功能還是很重要的，也希望小米能夠加快研發速度。
值得一提的是，機器人1C也終於支持了米家APP快速啟動功能，不必每次都要點進設備管理頁面中才能啟動操作。當然，如果家中有小愛同學，還可以進行智能語音聯動。
從截圖裡我們也可以看到大概的續航能力，約為清掃1分鐘使用1%的電。
家裡地上最多的垃圾其實就是小朋友吃的食物殘渣，臭小子拿著餅乾到處跑，一不小心就掉的第一都是。這個時候機器人的作用就凸顯了。米家掃拖機器人1C具有2500Pa的大吸力，這種殘渣輕鬆搞定。
機器人1C的清掃速度還是挺快的，整體效率不低。在打掃桌底等光線不足的地方也能夠準確掃描並判斷出物體的位置和形狀。
打掃完成後，機器人1C便會自動回充，整體來說尋路準確，每次都能準確找到回家的路。
總而言之，米家掃拖機器人1C，不足1300元的售價即滿足了掃地和拖地兩大解放雙手的功能，性價比已經很高。
Pros：掃拖一體，不佔空間；米家APP控制，更智能、更方便；視覺動態導航系統，搭配四核處理器實時運算，反應速度快，清潔覆蓋率高；25000Pa的大吸力輕鬆應付地上的垃圾殘渣。
Cons：目前還需要升級固件和系統才能支持全局規劃和地圖記憶，這個希望早點上線；邊刷只有一邊有，肯定不如兩邊都有刷的乾淨。
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