Arduino IDE 安裝
說明
- 這個教程展示如何安裝arduino IDE和使用rosserial
- Arduino和Arduino IDE是進行硬件開發的非常好的輔助工具
- rosserial_arduino包可讓ROS和ArduinoIDE一起工作
- rosserial提供的ROS通訊協議工作在Arduino的UART上，它讓Arduino成為標準的ROS節點，可以發佈和訂閱ROS消息，發佈TF轉換，獲取ROS系統時間。
Ubuntu下的Arduino IDE安裝
- 安裝Arduino
$ sudo apt-get install arduino
- 啟動arduino並進行相關設置, 完成後增加sketchbook/libraries目錄等
$ arduino
Ubuntu下rosserial arduino軟件安裝
- 二進制方式安裝在ROS工作站(推薦)
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile
- 源碼方式安裝在ROS工作站
cd/src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd
catkin_make
ws為ROS的工作空間，克隆代碼並編譯，生成rosserial_msgs用於通訊，生成的ros_lib庫放在/Install目錄下
- 安裝ros_lib到Arduino IDE開發環境
- 上面的安裝會得到ros_lib,它需要複製到Arduino的開發環境，以啟用Arduino與ROS通訊。
- linux系統下，生成ros_lib到Linux下的Arduino庫目錄sketchbook/libraries(一般在用戶的根目錄下)
cd <sketchbook>/libraries
rm -rf ros_lib #如之前有，可以先刪除
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
/<sketchbook>
- windows系統下，先生成ros_lib到linux下的空目錄.
- 生成後在複製到windows系統的Arduino庫目錄sketchbook/libraries(一般在我的文檔裡)
mkdir -p <some>
cd <some>
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
/<some>/<some>
- 注意：rosrun 命令最後一個"." 代表在當前目錄下生成。
- 檢查ros_lib是否安裝成功
- 重啟Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib
- 查看ros_lib裡面的例子
關於安裝如果有不明白的，或者想了解更多關於編程、Arduino的知識也可以加入芯元技術交流611743340一起交流討論。
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