按照 傳動類型 可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星減速器以及它們互相組合起來的減速器；
按照 傳動的級數 可分為單級和多級減速器；
按照 齒輪形狀 可分為圓柱齒輪減速器、圓錐齒輪減速器和圓錐一圓柱齒輪減速器；
按照 傳動的佈置形式 又可分為展開式、分流式和同軸式減速器。
一、單級圓柱齒輪減速器
轉齒可做成直齒、斜齒和人字齒。直齒用於速度較低（ ν≤8m/s)載荷較輕的轉動；斜齒輪用於速度較高的傳動，人字齒輪用於載荷較重的傳動中，箱體通常用鑄鐵做成，單件或小批生產有時採用焊接結構。軸承一般採用滾動軸承，重載或特別高速時採用滑動軸承。其他型式的減速器與此類同
二、兩級圓柱齒輪減速器
展開式
結構簡單、但齒輪相對於軸承的位置不對稱，因此要求軸有較大的剛度。高速級齒輪佈置在遠離轉矩輸入端，這樣，軸在轉矩作用下產生的扭轉變形和軸在彎矩作用下產生的彎曲變形可部分地互相抵消，以減緩沿齒寬載荷分佈不均勻的現象。用於載荷比較平穩的場合。高速級一般做成斜齒，低速級可做成直齒
分流式
結構複雜，但由於齒輪相對於軸承對稱佈置，與展開式相比載荷沿齒寬分佈均勻，軸承受載較均勻。中間軸危險截面上的轉矩只相當於軸所傳遞轉矩的一半。適用於變載荷的場合。高速級一般用斜齒，低速級可用直齒或人字齒
同軸式
減速器橫向尺寸較小，兩對齒輪浸入油中深度大致相同，但軸向尺寸大和重量較大，且中間軸較長、剛度差，使沿齒寬載荷分佈不均勻。高速軸的承載能力難於充分利用同軸分流式，每對齧合齒輪僅傳遞全部荷的一半，輸入軸和輸出軸只承受扭矩，中間軸只受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸頸尺寸可以縮小
三、單級圓錐齒輪減速器
齒輪可做成直齒、斜齒或曲線齒。用於兩軸垂直相交的傳動中，也可用於兩軸垂直相錯的傳動中。由於製造安裝複雜、成本高，所以僅在傳動佈置需要時才採用
四、兩級圓錐 - 圓柱齒輪減速器
特點同單級圓錐齒輪減速器，圓錐齒輪應在高速級，以使圓錐齒輪尺寸不致太大，否則加工困難
五、單級蝸桿減速器
蝸桿下置式
蝸桿在蝸輪下方齧合處的冷卻和潤滑都較好，蝸桿軸承潤滑也方便， 但當蝸桿圓周速度高時， 攪油損失大，一般用於蝸桿圓周速度 ν＜10m/s 的場合
蝸桿上置式
蝸桿在蝸輪上，蝸桿的圓周速度可高些，但蝸桿軸承潤滑不太方便
蝸桿側置式
蝸桿在蝸輪側面，蝸輪軸垂直佈置，一般用於水平旋轉機構的傳動
六、兩級蝸桿減速器
傳動比大，結構緊湊，但效率低，為使高速級和低速級傳動浸油深度大致相等可取兩級齒輪 - 蝸桿減速器，有齒輪傳動在高速級和蝸桿傳動在高速級兩種型式。前者結構緊湊，而後者傳動效率高
七、行星齒輪減速器
與普通圓柱齒輪減速器相比，尺寸，重量輕，但製造精度要求較高，結構較複雜，在要求結構緊湊的動力傳動中應用廣泛
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