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2019CES大展已開幕，1月8日的Westgate酒店宴會廳現場，感嘆聲此起彼伏。
這是在百度Apollo CES發佈會現場，這裡來者國籍不同、身份各異，語言口音也千奇百怪，但擁有共同的關注話題——自動駕駛。
現在，發佈會現場，他們又進一步有了異口同聲的感嘆焦點：Apollo3.5。
而且這個自動駕駛開源系統的最新迭代中，黑科技不少，連連直擊自動駕駛從業者痛點，於是頻頻贏得掌聲和感嘆。
或許你要問，Apollo3.5究竟發佈了什麼？
一言以蔽之：開源了百度無人駕駛7大最新黑科技。
△ 百度Apollo 全球首個自動駕駛物流全場景解決方案
NO.1 解鎖城市開放道路
第一大黑科技武器，場景端，Apollo3.5解鎖了城市開放道路路況。
Apollo方面說，這是Apollo史上最強升級的核心原因之一。
因為Apollo3.5，是首個能夠應用於複雜城市交通環境的開源自動駕駛平臺。
它支持包括市中心和住宅小區場景等在內的複雜城市道路自動駕駛。
包含窄車道、減速帶、人行道、十字路口、無信號燈路口通行、借道錯車行駛等多達十幾種路況。
其實此次發佈會開始，主題就已經確定：複雜路況，完全適應。
但直至宣佈解鎖城市開放道路，才更加直白理解其意——再複雜的路況場景，自動駕駛都能秒變老司機。
之前，Apollo解鎖了高速道路、封閉園區、景區觀光等，現在則把無人駕駛落地的最前沿方案，也開源開放，而且說完就幹，以落地應用明志。
Apollo宣佈與貨運服務商Udelv合作，2019年起將在無人駕駛發源地硅谷開啟無人駕駛貨運服務，搭載Apollo3.5的福特城市廂式貨運車Transit，會在硅谷承擔起“夢想成真”的重任。
Udelv在發佈會現場表示，搭載Apollo3.5的無人駕駛送貨車，將會承擔沃爾瑪貨物配送的任務。
而且在2019年年內，無人駕駛貨運車隊會擴展到100輛規模。
在中國，Apollo也迎來新夥伴。
百度Apollo宣佈與威馬在L3及L4自動駕駛解決方案領域達成長期戰略合作伙伴關係。其中，L3高速自動駕駛解決方案將在2021年實現量產，預計搭載L3高速自動駕駛功能的威馬汽車銷量將達數十萬輛。
NO.2 Apollo仿真服務
第二大黑科技武器，則是升級中推出的Apollo仿真服務功能。
自動駕駛圈有言：得仿真者得天下。
雖然略顯激進，但也足見仿真能力在自動駕駛研發中的中重要性。
而Apollo3.5新版本中，仿真能力大增——相較上一版本，駕駛環境模擬數量增加10倍，新添20項新功能。
數據背後意義，自然是能夠極大提升效率，降低實際上路的研發成本，提升測試安全。
所以本次迭代的仿真黑科技，價值遠超技術性能數據本身。
而且這也是一次“跨界”合作的典範。最新Apollo仿真基於Unity遊戲引擎打造，它能夠極大的提升Apollo的研發效率。
具備3D 視覺場景、道路和天氣的動態變化，和精準的感知評估系統。
更直白而言，即便百度這樣的中國自動駕駛王者，決心再大、財力再厚、車輛再多，終歸路測也有上限。
但Apollo3.5仿真工具加持後，不僅能讓每一家開發者站在巨人肩膀，而且路測更是能夜以繼日、調試各種場景訓練模型，加速自動駕駛落地。
且眾人拾柴火焰高，Waymo從路測到推出，十年有餘，但現在Apollo若能彙集眾多玩家仿真測試數據，迭代和進化速度，只怕要倍速於谷歌。
NO.3 高性能開源計算框架
第三大黑科技武器，高性能開源計算框架Apollo Cyber RT，且堪稱本次發佈會黑科技王者。
連Apollo內部也感嘆，這是Apollo研發到落地中的集大成產品，也面向實際道路大規模部署自動駕駛的關鍵一步，還是全球首個專為自動駕駛打造的高性能開源計算框架。
Apollo首席架構師曲寧說，在Apollo研發和部署過程中，不斷看到自動駕駛對高性能和高魯棒性的強烈需求。
於是耗時2年多，終於研發出Apollo Cyber RT系統。
該系統是Apollo開源軟件平臺層的一部分，作為運行時計算框架，處於實時操作系統(RTOS) 和應用模塊之間。Apollo Cyber RT作為基礎平臺，支持流暢高效的運行所有應用模塊。
具體原理方面，Apollo Cyber RT框架核心理念基於的組件，組件有預先設定的輸入輸出。
實際上，每個組件就代表一個專用得算法模塊。框架可以根據所有預定義的組件生成有向無環圖(DAG)。
在運行時刻，框架把融合好的傳感器數據，以及預定義的組件打包在一起形成用戶級輕量任務。
之後，框架的調度器可以根據資源可用性和任務優先級來派發這些任務。
那對開發者又意味著什麼呢？
- 首先，框架能夠加速自動駕駛技術的研發進程。
- 框架包括任務接口和高效數據融合，應用程序無須再自行處理來自多路數據的融合過程。開發者能夠專注於核心算法開發，更好的構建頂層技術方案。
- 框架還配備了多種開發工具，包括帶有圖形界面的可視化工具和具有大量診斷信息的終端工具，且之前版本Apollo全套開發工具都已基於框架遷移至新版本。
- 第二，框架能夠提供更為便捷的部署體驗。基於Apollo Cyber RT框架的自動駕駛技術方案在運行時具有更高的性能表現，無需大量複雜配置，部署即可快速應用。
- Apollo Cyber RT框架是一個高靈活度、高集成度的系統，對環境依賴低，從而簡化部署流程。
- 框架內置自適應通信功能，在任何場景下都能高效的處理數據通信。
- 框架的調度器能夠根據資源可用性進行編排，確保面向集中式計算模型能夠高效運轉。
- 值得強調的是，Apollo Cyber RT調度器是用戶級的，所以可以根據不同類型的自動駕駛應用，在新硬件平臺進行高效配置。
- 第三，Apollo Cyber RT系統是一個獨立運行時框架，助力開發者更加輕鬆構建自己的自動駕駛技術方案。
- 該系統具備眾多專為自動駕駛模塊和應用設計的組件，即插即用，為開發者提供構建應用模塊的標準方式，簡化技術方案開發流程。
- 同時，百度還跟Intel合作一同推出了RSS（責任敏感安全模型），進一步提升自動駕駛安全性可靠性。
NO.4 V2X為核心的硬件更新
第四大黑科技武器，是2018年自動駕駛最火熱的V2X——車路協同。
現在，Apollo也在3.5的硬件配置中火熱更新推出。
先從Apollo3.5硬件更新說起，主要有5大模塊更新。
包括計算單元、GPS/IMU導航系統、攝像頭、雷達和激光雷達。
值得注意的是兩個全新的硬件模塊：AXU—Apollo擴展單元和車路協同V2X車載單元。
傳感器套件方面：Apollo 3.0搭載了探測範圍最高達120米的單個64束激光雷達、3個前視攝像頭、1個前視雷達，以及一個單天線GNSS（全球導航衛星系統）。
而在Apollo 3.5版本中，全部傳感器套件可以覆蓋高達300米的探測範圍。
其中包括128束高分辨率激光雷達、3個16束激光雷達覆蓋盲區、前視及後視雷達擴展、10個車規攝像頭保證360度環繞視野，以及雙天線GNSS以保證靜止模式下車輛的導航航向確認能力。
Apollo 3.5還將自動駕駛計算平臺升級為可擴展架構——AXU（Apollo擴展單元）。
它將與現有的ASU（Apollo傳感器單元）相結合，為自動駕駛傳感器和數據加速增加可插拔且可編程的功能。
這兩個系統與IPC（工業級個人計算機）結合就可以滿足自動駕駛計算平臺的所有需求。
此外，AXU還提供計算加速、升級數據分析及處理、安全存儲功能，並且支持多接口。
而且為提升汽車應用性，未來幾個月，AXU還會加入液冷功能。
另一項全新硬件是搭載V2X OBU（車聯網車載單元）的車路協同技術。
車路協同由硬件、軟件和雲共同實現。在硬件平臺方面，OBU包括硬件設備和所有LTE-V2X和DSRC所需的驅動及協議棧。
而軟件平臺則採用Apollo V2X適配器，內置安全和數據融合功能。
雲服務平臺為車聯網提供路側服務，如信號燈控制器和RSU（路側設備）。
並且既然是Apollo3.5的一部分，上述一系列智能車路協同系統IVICS中的軟硬件方案，也都被宣佈開源開放。
NO.5 路徑規劃
第五大黑科技武器，軟件端，規劃和預測，都有不少新亮點。
首先是基於場景的Apollo規劃模塊。
Apollo從地圖和本地化模塊中，獲取數據輸入，可以確切鎖定車輛在地圖中的位置。
與此同時，結合路線、感知和預測模塊，自動駕駛車輛就能瞭解其行駛目標及周圍環境。
基於此，新添加的規劃調度程序和場景管理器正是為處理車輛移動定位而生。
如此升級，在本次Apollo3.5中看似“小插件”，但背後技術實力所在，不容小覷。
目前的框架中，還設置有車道跟隨、側方繞行和其他的場景處理器，開發者可以靈活添加。
此外，Apollo還重構了交通行為決策器以及數學優化器 ，進一步豐富工具庫。
而且新的規劃體系結構具有可擴展性和靈活性，開發者可以根據自己場景需求，構建“專屬”場景處理器。
Apollo還現場舉例展示了場景處理器的工作原理：
目前，Apollo的規劃模塊支持多種或簡單或複雜的道路場景，例如有隔離帶的道路、狹窄的道路、有保險槓的道路、禁停區域、人行道、路旁有停車的道路等等。
它所支持的場景還包括，設有全向停車標誌和交通燈的交叉路口，以及設有雙向停車標誌和匯入路口交通燈的路口。
而Apollo設計的開放空間規劃器，就是為處理車庫停車及三點調頭場景而生。
NO.6 交叉路口預測
第六項黑科技武器，同樣軟件側，是解鎖城市開放道路中功不可沒的Apllo交通預測模塊。
根據自動駕駛車輛的位置和行駛目標，Apollo3.5在交通預測中添加了場景分類器。
障礙物在不同場景下表現不一，例如在直路跟行的場景下，車輛的行駛方向非常有限，而在有的交叉路口，車輛可以從不同的方向駛出路口。
為了處理這些不同的場景，Apollo在模型池裡加載了多個深度學習模型。
相同原理，軌跡預測器也有一個算法池，開發者可以從中選擇能夠處理某個場景的算法。
而車道跟隨和交叉路口這兩個場景，採用的是完全不同的模型，體現道路場景的車道特徵也在神經網絡中的1D卷積層中進行了編碼。
Apollo方面解釋，當我們能夠更好地去了解不同場景時，就能更好地進行預測。我們在深度學習模型中對場景進行編碼，以實現更精確的預測，並生成定製的預測軌跡。
NO.7 Apollo企業版
最後一項，可視為百度無人駕駛階段性成果，也可視為無人駕駛將要邁步全新階段。
因為百度還正式發佈全新品牌：百度Apollo Enterprise（Apollo企業版）。
這也是全球首個最全面自動駕駛和車聯網領域的商業解決方案，為汽車企業、供應商和出行服務商加速實現智能化、網聯化、共享化，提供量產、定製、安全的自動駕駛和車聯網解決方案。
其中，解決方案中包含了車聯網解決方案小度車載OS、自動泊車、高速場景自動駕駛、小巴自動駕駛，以及地圖數據服務等方面。
毫無疑問，Apollo企業版也可以視為百度無人駕駛營收的先聲。
從2012年百度IDL開始實驗室研發，到如今Apollo駛向全球，Apollo3.5的這一小步，Apollo企業版的新嘗試，都在把全球無人駕駛往前推進一大步。
所以企業版方案的推出，也在側面說明：自動駕駛全局性商用落地的步伐，更快了。
OMT：Apollo回答2018
最後的最後，七大無人駕駛最新黑科技之外，Apollo也在會上回顧了2018年。
這在新技術新產品新場景面前，“相形見絀”，但卻能解釋Apollo為何能在全球展會現場贏得歡呼的核心原因。
其實在Apollo發佈會開場，Apollo平臺研發負責人王京傲就開門見山對過去一年進行了回顧。
他說從1月份發佈Apollo2.0，到4月份2.5版本更新，再到7月份Apollo3.0版本推出……這是馬不停蹄的一年。
同時也是不斷兌現諾言的一年。從解鎖高速貨運卡車場景，到阿波龍無人駕駛小巴發佈、Neulix送貨汽車推出，最近還研發了一款低耗能、低成本的低速自動駕駛方案，應用於金麒麟觀光車。
但站在開放平臺和開發者成績角度，2018更是榮耀的一年。
這一年中，Apollo的合作伙伴超過130+，社群服務的開發者超過1.5萬名、遍佈全球97個國家。
所以這正是Apollo現場“WOW”起伏的原因。
Apollo，現在不單是中國無人駕駛名片，也正在成為全球無人駕駛的共同話題。
而今日這套黑科技組合拳，亦在美國現場獲得認可、引來歡呼，贏得尊重。
勢頭之上，Apollo，很猛、很好，Keep driving~
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