美國騎乘種馬起源於美國南方，最早是從肯塔基州開始的，所以早期它也被稱為肯塔基騎乘種馬。
美國南方的農場主人需要一種順從且有耐力的馬，要求騎起來舒服且適合長時間騎乘。雖然也希望它速度快，但是“跑步”並不是需求的重點,因此在原有的慢步”(walk)、“快步”(trot)與“跑步”(canter)三種步伐之外又發展出兩種特別的步伐：“踏步”(slow gait,stepping pace)與‘臺步”(rack)，這成為美國騎乘種馬最大的特色。
也因此將只會慢步、快步與跑步三種傳統步伐的馬稱為“三步馬”(three-gaited horse)，除了這三種步伐之外還會踏步與臺步的馬稱為“五步馬”(five-gaited horse)。
美國騎乘種馬的祖先
美國騎乘種馬的起源，最早可追溯到英國殖民地時期。這些在不列顛群島吃苦耐勞的小型馬被殖民者帶到了美國這個新世界後，逐漸興旺。
經過選擇性的培育過程，在羅德島州的納拉甘西特灣地區發展出種特別的馬，名叫納拉甘西特馬(NarragansettPacer)，後來更擴展到東岸的其它地區像維吉尼亞州等。
這種馬的移動步伐是身體同側的前後兩隻腳起移動，而且踏地的節拍與時間不同。與傳統的對角肢起移動的快步比起來，駕馭這種馬更舒服，因而在當時非常受殖民者歡迎．也大量的出口到加拿大與西印度群島。
到了十八世紀(1700-1799)，納拉甘西特馬開始大量的與殖民者帶來的英國純血馬(Thoroughbred)雜交，甚至也和更大型的西班牙馬雜交，最後導致純種的納拉甘西特馬消失。
在美國獨立戰爭時(1775-1783)，所有這種型態的馬都被通稱為美國馬(American Horse)。這種馬仍保有納拉甘西特馬的步伐與耐力，但卻有純血馬的體型與特質。它熱切、強壯、堅忍，加上討人喜歡的性格，用在騎乘、拉車與其它工作都很不錯。
十九世紀(1800-1899)，這些馬繼續與純血馬交配，有時也摻雜進摩根馬(Morgan)與標準種馬(Standardbred)的血統。隨著移民者對西部的發展，這些所謂的肯塔基騎乘馬(Kentucky Saddle Horse)也被賣到了美國各地。
早期在肯塔基州、維吉尼亞州與密蘇里州舉辦的馬展覽會中，肯塔基騎乘馬就非常受矚目。1856年於聖路易市集舉辦的第一次全國馬展覽會中，它的表現更是亮眼。肯塔基騎乘馬成為全國知名的馬，也成為肯塔基州最有商業價值的產品，數以千計的馬被交易到西部與南部。
踏著自己的特殊步伐
隨著南北戰爭的結束，當時的育馬產業中就一個營銷策略，將馬展辦的更能吸引大眾。於是，馬展開始加入一些運動競賽項目，制定比賽規則，要求馬錶演它的特殊步伐，像是踏步(slow pace)、臺步(rack)、奔走(running walk)、狐步(fox trot)等。
很快的這些步伐成為肯塔基騎乘馬的特色，也只有會這種步伐的馬才能被註冊為肯塔基騎乘馬。
儘管直到二十世紀末期美國騎乘馬還是一種很有實用價值的馬，但是在馬展覽會中表演步伐的競賽從一開始就很激烈，尤其是在肯塔基州與密蘇里州的競爭更是白熱化，漸漸的也出現了以表演和競賽為生的騎師與調教師。連續贏得許多比賽的馬便成為美國大眾的偶像，甚至連美國總統都來造訪。
這樣的表演與競賽越來越受歡迎，促成了美國馬展覽會協會(American Horse Shows Association，AHSA)在1917年的成立，該協會致力於制定競賽規則，舉辦與推廣比賽。從紐約與洛杉磯的上流社會，到中西部與南方的鄉野市集都有比賽。
當然這些比賽也允許其它品種的馬參加，但還是以騎乘種馬居多。雖然在第二次世界大戰時這些活動也受到一些影響，但在戰後繼續蓬勃發展。這種包含“三步馬”與“五步馬”的馬術比賽在美國獨樹一幟，有別於國際上眾所皆知的英式馬術比賽，AHSA也成為推廣美國馬術的龍頭組織。
值得一提的是，ASHA雖然從1936年起也代表美國成為國際馬協(FEI)的會員，但FEI與國際比賽所使用英式馬術卻只限於軍方與美國馬術代表隊(UnitedStates Equestrian Team，USET)，直到2001年AHSA更名為USA Equestrian，更在2003年合併USET成為美國馬術協會(United States Equestrian Federation.)，這才正式將美國馬術與國際英式馬術的管理組織合二為一。
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