春秋時期，華夏大地的兩軍作戰多以車戰為主，所用兵器主要是戈、矛及戟等長兵器。短小的刀劍對戰車上身穿鎧甲的士兵而言，無法構成威脅，僅可防身以及在棄車後的短兵相接中使用，所以刀劍沒有成為這一時期的主流武器。
戰國至秦滅六國時期，騎戰、步戰開始出現，迫切需要趁手的短兵器，劍的軍事地位驟然提高。西漢初期，成建制的騎兵大力發展。由於騎馬衝刺的速度很快，想要擊殺敵人，需要依靠揮臂劈砍的兵器而非用劍向敵人刺擊。如此一來，鋒利的劍尖長難以發揮作用，另外，劍身兩側的利刃在劈砍時只有一側能夠有效使用，加之劍的製作工藝複雜，需要兩側開刃，在實戰中極易因劈砍而折斷。為了提高騎兵的戰鬥力，許多更加適宜劈砍的長刀應運而生。
西漢以後，根據實戰需要，長刀經過不斷改良，發展出一種刀身修長、設有護手、刀柄可雙手握持的刀型。在長刀發揮作用的鼎盛時期，其隨著中日文化交流的開展而流入日本。日本對中國長刀在製作工藝及結構上進行了諸多改進，而後，日本長刀傳回中國。
明朝抗倭名將戚繼光對日本長刀技法進行了研究和創新，研製出戚家刀，其與苗刀的形制已基本一致，刀形狹長，具有彎弧，刀柄也較長，可雙手握持。明朝嘉靖39年（公元1561年，古代紀年稱為辛酉年），戚繼光編著出《辛酉刀法》。"戚家軍"官兵按照該刀法，經過一番訓練，在抗倭戰爭中大顯身手。
長刀經過歷代演進至清末民初時期，開始出現"苗刀"這一稱謂。大軍閥曹錕在其直隸總督衙門組建有武術營苗刀連，選聘當時名震武林的劉玉春擔任苗刀教官，將苗刀隊作為他出巡時的儀仗隊，其場面甚為威風。
1928年，原西北軍愛國將領張之江為振興中華武術，在南京籌備成立中央國術館並擔任館長，他首先提議將歷史流傳下來的苗刀列為必修課，高薪聘請郭長生擔任一級苗刀教官，苗刀遂在這一時期得到進一步的弘揚和發展。
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