永樂七年秋天的臚朐河一戰當中，明軍慘敗給蒙古的本雅失裡，丘福、王聰、火真、王忠、李遠等高級將領被一網打盡。
永樂八年三月，明成祖朱棣率領幾十萬大軍御駕親征，派清遠侯王友和安遠伯柳升率領中軍，寧遠侯何福率領左哨、武安侯鄭亨率領右哨。不久，明軍大敗本雅失裡。
這次親征，雖然明軍最終取得了勝利，但朱棣對征戰的過程並不滿意，回來之後不久，寧遠侯何福就畏罪自殺，而帶領中軍的清遠侯王友也受到朱棣的嚴厲責備。
王友和何福不太一樣，他原本是燕山護衛的一名百戶，跟隨朱棣起兵，屬於他的嫡系。王友打仗很勇敢，只是發揮不穩定，屬於那種不太靠譜的武將，而且行事驕縱。
也因此，朱棣登基之後，只是把他從指揮僉事升為北平都指揮僉事。和火真、王聰一樣。其實，按照王友的戰功，他應該得到一個爵位。後來丘福、朱能等人向朱棣指出這一點，於是王友被進封為清遠伯。
永樂二年五月，王友升任總兵官，率領水師巡防東南沿海，清剿倭寇，但最初的效果並不好。後來王友被朱棣罵了一頓，局面才扭轉過來，這也符合王友一慣的作風。
永樂四年，王友跟隨硃能、張輔征討安南，殲敵數萬，對交阯布政司的建立貢獻很大。永樂六年七月，他被進封為清遠侯，歲祿增加了五百石，而且得到免死的鐵券。
也因此，當永樂八年朱棣決定親征時，特意把張輔和王友等人從交阯召回來，並把中軍交給王友統帥，可見朱棣對他的信任。
幾十萬大軍出征，後勤供應是一個很大的問題。朱棣在渡過臚朐河之後，命令王友和劉才率領部下前往開平，尋找有糧的地方休養。當時蒙古的失乃幹有投降的打算，朱棣指示王友，如果中途遇見失乃乾的人馬，可以招降，如果對方不降，就要加以殲滅。
結果王友還真的與失乃幹相遇，但他不敢交戰，帶著人馬避開對方，繞道前往應昌。那裡根本就沒有糧食，結果軍中缺糧，許多士兵因此活活餓死。
二十幾天之後，朱棣得到消息，派人怒斥王友和劉才，把他們比做當年違令的馬謖，說：“為將擁兵縱賊，尚可逃誅耶？”
這話說得很重。隨即，朱棣派張輔趕到王友那裡，收繳他的權力和軍隊。同時指示其他將領沿途搜尋王友丟棄的病弱的士卒，給以救助。返回北京之後，文武大臣商議如何給王友等人定罪，但朱棣最終饒恕了王友。
到了永樂十二年，王友的家裡又出了事，他的一個姓徐的小妾告發王友夫婦二人誹謗朝廷，言語悖慢。
王友認罪。朱棣很生氣，認為自己對功臣一向不薄，王友本來有罪，自己不思悔改，卻把一切歸疚於朝廷。於是王友被奪去爵位和歲祿，也有文獻說他被下獄，不久死掉。
於左 撰
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