無人駕駛路徑規划算法——Probabilistic RoadMap Planner(1)

2018-07-14 11:01:22 半杯茶的小酒杯

中談了Probabilistic RoadMap的算法原理，這次討論算法Python實現。

無人駕駛路徑規劃算法——Probabilistic RoadMap Planner(1)

圖構建階段(construction)

點採樣，採樣過程中剔除在障礙物區域中的點。

採用KDTree實現近鄰查找

生成RoadMap，obkdtree是障礙物的kdtree。算法先尋找採樣點附近的K近鄰點，將與障礙物碰撞的變剔除掉。

障礙物碰撞的算法

查詢(query)階段

查詢是一次圖搜索的過程。

PRM的整體實現

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