“揖”據考證大約起源於周代以前，有3000年以上的歷史了。揖禮屬於相見禮，周武王死後，其子周成王年幼即位，由叔叔周公旦攝政，採取了許多措施來鞏固政權，其中就包括建立起了周朝的各項典章制和禮樂制度。自此，揖禮開始大行於天下。
據《周禮·秋官司儀》記載，根據雙方的地位和關係，作揖有土揖、時揖、天揖、特揖、旅揖、旁三揖之分。土揖是拱手前伸而稍向下；時揖是拱手向前平伸；天揖是拱手前伸而稍上舉；特揖是一個一個地作揖；旅揖是按等級分別作揖；旁三揖是對眾人一次作揖三下。此外，還有長揖，即拱手高舉，自上而下向人行禮。這些作揖的方法仍然不免要區分許多等級，儘可以不去管它，現代人只要吸取最簡便的作揖方法就行了。
從許多種作揖的方式中，要找出一個共同點，那就是舉手。宋代陸游的《老學庵筆記》說：“古所謂揖，但舉手而已。”清代的閻若璩，在《論語·述而》的註釋中說：“古之揖，今之拱手。”這兩人的解說可以認為基本一致。如果我們吸取這種作揖的方法，去代替握手，再加上大家常見的點頭或輕微的鞠躬，那末，這在一般的場合下，應該是行得通的吧。
向人作揖雖然恭敬，但相比於跪拜，它又不是最恭敬的，有時能表示倨傲，《漢書·高帝紀》就有“酈生不拜，長揖”的描述，顯出狂徒酈生對劉邦的不服氣。
左手手掌在上挺直，是武人常用的抱拳禮。
古代婦女行禮方式與男子有很大區別，唐宋時期漢族民間白話小說有相關記載，婦女相見行禮，往往是口稱“萬福”。這種禮節要求兩手鬆松抱拳重疊（右手覆左手）在胸前右下側上下移動，同時略作鞠躬的姿勢。這種禮在京津地區，直到上世紀五六十年代依然保存，在年節、祝壽等莊重場合使用。
清代學者段玉裁在《說文解字注》中說，古代女子也行作揖禮，即“左手在內，右手在外，是謂尚右手。女拜如是，女之吉拜如是，喪拜反是。”
但是，根據唐宋以後白話小說，並不支持此種說法。以宋代小說《錯斬崔寧》為例，男女相見，男方“深深作揖”，女方則“還了萬福”。這說明，當時男女已各行其禮。
古代是男權社會，記錄了作揖禮的古畫、古文字等，幾乎都是關於男性的，為左手在外、右手在內（如唐代吳道子畫的孔子像）。在講究男女有別、陰陽和合的時代，段玉裁這段話把女士作揖中左右手的順序描述成與男士正相反，是合情合理的。
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