退避三舍這一歷史故事出自《左傳》，當時晉文公繼位之後，開始整頓國家，從各個方面進行了改革，軍隊實力大大增強，生產力也快速發展起來了，晉文公在位時把晉國治理的井井有條。
他曾也想過向齊桓公那樣做一個霸主，成就一方霸業。這時候中國的天子周襄王遇難，向各國討伐軍隊，當時的周襄王有一個異母兄弟名叫太叔帶，他勾結了一些大臣，想帝國要了一些兵力，之後奪取了王位，周襄王被逼無奈，帶著幾個身邊的隨從逃亡了鄭國，於是他發出命令要求各國的諸侯護送她回到洛邑去，然而當時的事情卻沒有按照他想象的方向進行發展。
一些國家的諸侯有得慰問了天子周襄王，有的給周襄王送些食物水，但是卻沒有人願意借兵討伐敵人，其中有一位隨從說：如今天下大亂，能夠打敗敵人的只有秦，晉兩國，其它國家也只是徒有虛名而已。
於是周襄王派人去請晉文公護他回朝，晉文公知道後立馬前往，帶領軍隊討伐敵人，因為力量的懸殊，把敵人打退，又把太叔帶和他的那一幫奸臣一併殺死。護送天子周襄王回朝。
幾年過去了，又有宋襄公的兒子，宋成公來討救兵，說是楚國帶領五個國家的兵力來討伐宋國，一些大臣們都說：楚國在位時，經常征伐其他國家，如果主公想要稱霸中原的話，這可能是一個很好的機會。晉文公思前想後，覺得有些道理，於是便擴充了軍隊實力，帶上三個軍隊的兵力，去救宋國。最終打下了楚國身旁的兩個小國――衛國和曹國。
當時楚國並不想與晉國交戰，所以一聽說晉國出兵，於是楚國便退了兵，當時晉國以為早晚都能攻打下楚國，捎了封書信給了楚國的國君：雖然這場戰爭不一定贏，但是一定要拼個你死我活。即使這樣楚國還是不願意晉國交戰，只派少量的兵力和晉國對抗。當時楚國要求晉國釋放，這兩個小國，但誰知在這裡面前兩個小鍋背叛了楚國，先和楚國來了個絕交。
於是他立刻下令，帶領全軍去晉國駐紮的地方，靜文宮立刻命軍隊往後撤，但是軍中的一些將士卻想不開：哪有將軍給臣子讓位的道理啊！狐偃解釋說：曾經楚國幫助過晉國，晉國答應，如果楚國出兵，那麼寧願退避三舍，今日往後退就是為了實現這個諾言。
出國的一些將軍看到晉國退兵，便想著到此為止。但是成得臣確不願意。楚國還向晉國下了戰書，但是晉國回信到：從前貴國的恩惠，我國不敢忘記，所以退避三舍，但是如果貴國執意討伐我國，那麼我們只好較量一下！但是成得臣卻不把晉國放在眼裡，所以又中了晉國的埋伏。前後夾擊把楚國打得落花流水。
當時成得臣認為自己打了敗仗，無顏再回到自己的國家，於是在路上便自殺了。晉國佔領了楚國的領地，凱旋而歸，周襄，王和大臣都認為是晉文公立了大功，還慰問了晉國的軍隊，當時兩國還定下了盟約。一代中原霸主就這樣誕生了。
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