ZBD04式履帶式步兵戰車是我國繼86式步兵戰車後自主研製的第二代履帶式步兵戰車，採用我國自行研製的履帶式底盤，發動機前置，中部為炮塔，後部為乘員艙，可搭載7名步兵。車體採用鋁合金材料，為全焊接車體，全車質量較輕，流線型較好。車首裝甲的傾斜角度較 大，擁有較好的防彈外形。車體外形較為高大，車首前下方安裝有大型防浪板，車尾門下方兩側具有兩個噴水推進器噴口，具有較佳的浮渡性能。
全新設計的04式步戰車參加了09年國慶大閱兵
該車繼承了中國履帶式裝甲輸送車/步兵戰車一貫的設計風格：前下裝甲和前上裝甲使車體前端呈楔形，前下裝甲以大傾角向內傾斜，前上裝甲以小傾角向內傾斜，一直延伸到車長處炮塔座圈前沿。車首有一個大尺寸機械升降式防浪板，平時收緊貼靠前下裝甲，進行水上機動前靠液壓機械裝置將防浪板升起。該車車頂水平，炮塔後部載員艙車頂向後下方傾斜。車體兩側豎直，一改往常向內傾斜的風格。車尾豎直，有一扇傳統的右開尾門。
而ZBD-04動力艙的佈置更接近西方風格：右側為三個串聯裝矩形散熱器，左側為一大尺寸正方形動力艙蓋板，在動力艙後緣炮塔根部為一多空組合式發動機進氣濾清器。駕駛艙則採用了帶有東方風格的串聯式雙人佈局，艙蓋採用傳統的橢圓形盔式左開艙蓋。其前艙艙門前面安裝有三個呈扇形分佈的潛望觀察鏡，其後艙在車體左側安裝有一個側視觀察窗。
主要武器裝備有一門100毫米低壓線膛炮，其右側還有一挺30毫米機關炮和主炮剛性連接，同時在左側並列安裝有一挺7.62毫米車載機槍。04式步兵戰車單車的火力性能能夠對付遇到的各種軟硬目標，包括輕型坦克、裝甲車輛、防禦工事和有生力量等。除了爆破彈和穿甲彈，ZBD04型步兵戰車還可發射100毫米炮射導彈。
改進型04A式步兵戰車延續了04式步兵戰車的基本設計：動力艙在前，其左側為駕駛艙，戰鬥艙居中，載員艙居後，可搭載7名全副武裝士兵。車體呈箱型，由軋製裝甲鋼板焊接而成。前下裝甲和前上裝甲使車體前端呈楔形，車首有一個小尺寸機械升降式防浪板，平時收緊貼靠前下裝甲，進行水上機動前靠液壓機械裝置將防浪板升起。04式步兵戰車前下裝甲以大傾角向內傾斜，前上裝甲以小傾角向內傾斜，一直延伸到車長處炮塔座圈前沿，而ZBD-04A式底盤取消傾角設計，採用垂直設計，04式車體上緣從載員艙連接處開始採用下傾設計，04A式底盤車體上緣進行了重新設計，上緣從首上裝甲連接處到後載員艙都是平直面，車體高度有所降低，以減少被彈面積。傳動艙外表增加了多條加強筋，提高車體前部強度和防護能力。駕駛室的艙門開啟方式和前車燈組安裝的方式也進行了重新設計。
04式步兵戰車改進的最大初衷就是提高防護力，因此，04A式相對於04式的改動都集中於增強防護力。04式步兵戰車車體前部動力傳動艙右側開三個大面積矩形散熱窗，這是防護力較弱的地方，為此對動力裝置的進排氣散熱器位置進行了調整，用面積較小的散熱窗替代以往大面積散熱窗。從外表上看，04A式步兵戰車最明顯的差別是加掛了附加裝甲，看起來更加厚實。車體兩側裝甲由基體鋼板和附加裝甲組成，兩側垂直基體甲板上利用螺栓固定了數十塊附加裝甲。據稱這種附加裝甲由陶瓷材料與鋼板結合，是一種複合裝甲，其防護能力強於普通鋼裝甲，車體正首楔形結構下部也加掛了附加裝甲，車體正面和側面的防護能力進一步提高。通過優化設計和增加附加裝甲等措施，04A式底盤的整體防護能力有了大幅度提高。普遍觀點認為，04A式底盤車體正面1000米可防30毫米穿甲燃燒彈，側面200米可防14.5毫米穿甲燃燒彈，背面和炮塔頂可防7.62穿甲彈及炮彈破片。
在火控系統方面，04A式步兵戰車也有了改進，步兵戰車的態勢感知能力進一步提高，反應速度和命中精度也有了提高。炮塔上配備了車長上反式穩定周視觀瞄鏡，並配有獨立熱像儀，炮長觀瞄鏡採用了與我軍新型主戰坦克屬於同一技術水平的改進型上反式穩定瞄導合一觀瞄鏡，配有自動跟蹤模塊的火控系統，具備激光制導、自動跟蹤和信息智能化管理等功能，能實現戰車全天候、全天時遠距離觀察與作戰，使炮長具備在行進間發射炮彈和炮射導彈的能力。有了這套先進的火控系統，04A式步兵戰車也具備了以往第三代主戰坦克才有的“獵-殲”能力。在主動防護方面，新戰車沿用了04式步兵戰車的激光告警裝置，能與煙幕彈聯動，及時向車體人員發出警告，併發射煙幕彈干擾敵方激光照射或測距。
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