位於靈沼街道西北角，西面和南面與戶縣大王鎮、蒼遊鄉接界。近800戶，2880多人，耕地3700多畝。劉姓和楊姓佔全村80%，其餘20%為鄭、沈、王、杜等姓氏。
村碑記，村建於宋初，系五代戰亂時從外地逃難來的百姓所建，祈求禾稼豐收而名苗稼莊。清同治年間，有一清王爺平定回民起義曾親臨於此，遂易為苗駕村。據2000年出版的《長安縣地名志》記載：“相傳明代建村，以苗姓得名。”並流傳有“苗王在此村歇駕”的民間故事。
據考古發現，地處京兆府轄地，且屬漢長安城近郊。老一輩傳，五代直到明清年間，村內建有玉皇大殿、白虎殿、黑虎殿堂，特別是“對月樓”高聳雲天，名噪一方，老百姓們有順口溜：“新旺有個西茅庵，靈沼泉眼永不幹，馮村的大廟五間寬，苗駕的月樓衝破天。”據此，苗駕莊宋代、明、清時代建村一說僅為文字遺存，有些偏頗。
又傳，周武王時，竇氏扶周有功，冊封竇龍為豐王，而且親臨竇家祖墳祭祀，故此村名叫“面駕莊”，後又諧音為苗駕村。
至今，還廣為流傳苗駕莊“豆腐巷”一說，是由“督府巷”更名“竇府巷”，再轉音為“豆腐巷”，至今未變。與豆腐巷相鄰的槐樹巷，因有株千年古槐而得名。
先輩傳人稱謂自己的家鄉：周啟靈囿澤靈沼，漢代鑄錢在苗莊，靈水蒼遊產瑞蓮，祖先靈氣兆豐年。
昔日竇姓家族由於戰亂和元代兵變殘殺等原因，絕大部分死傷或逃亡遷徙。活下來的竇氏族人已遷往其他地方，但每年竇氏後人仍然結夥回苗駕祖墳祭祀祖先。
貫徹“三農”政策和黨的惠農政策，調整產業結構，從單一農業生產轉向多元化的多種經營。村內出現小雜果種植和草莓栽培、蔬菜種植及養雞、養牛、養豬等養殖業。21世紀初，發展一村一品過程中，食用菌雙孢菇（平茹）栽培技術，創出了技術過硬、產量高、質量優的新路子，成為靈沼鄉乃至全區農村經濟發展和產業結構調整的典型。平菇生產由50畝大棚一躍為100畝以上大棚。產量從
畝產2000多斤躍居為3000多斤，全村每年總產量近200噸。年產值達160多萬元。2012年順利通過新農村驗收，2013年獲長安區文明村稱號。
20世紀90年代初，推行九年制義務教育，集資建校，湧現出劉國柱、楊夷益等捐資過萬元的先進人物。在解決“三農”工作中，劉國柱、趙百志等又捐資數十萬元，為村子整街修路，規劃和硬化街道，把出村數里長的道路全部鋪成水泥路且一直與西戶公路銜接。
鄭青海創辦的海榮集團總公司，是長安乃至西安出了名的大企業，前些年被評為西安地區十大房地產商之一。
楊克強，西安醫科大學腫瘤學科教授，成為近代西安地區有建樹的學者專家；楊希悌，20世紀50年代末畢業於西安交大水利系，在涇乾渠三原管理局任灌區總工程師。60年代為故鄉興修水利，自行設計，親自指揮施工，引蒼浪河之水灌溉家鄉數百畝良田。人們盛讚引水工程為“幸福渠”；另有西飛公司總工程師楊泰來，原寧夏回族自治區人事廳副廳長楊暖，廣西軍區師級幹部劉崇山，武警總隊師級幹部劉松林，商洛地區農發行行長沈鵬等
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