PID參數對控制性能的影響
控制器增益 Kc或比例度δ
增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系統的調節作用增強，但穩定性下降；
積分時間Ti
積分作用的增強（即Ti 下降），使系統消除餘差的能力加強，但控制系統的穩定性下降；
微分時間Td
微分作用增強（即Td 增大），可使系統的超前作用增強，穩定性得到加強，但對高頻噪聲起放大作用，主要適合於特性滯後較大的廣義對象，如溫度對象等。
PID工程整定法1-經驗法
針對被控變量類型的不同，選擇不同的PID參數初始值，投運後再作調整。儘管簡單，但即使對於同一類型的被控變量，如溫度系統，其控制通道的動態特性差別可能很大，因而經驗法屬最為“粗糙”的整定法。
工程整定法2-臨界比例度法
（1）先將切除PID控制器中的積分與微分作用，取比例增益KC較小值，並投入閉環運行；
（2）將KC由小到大變化，對應於某一KC值作小幅度的設定值階躍響應，直至產生等幅振盪；
（3）設等幅振盪時振盪週期為Tcr、控制器增益Kcr ，再根據控制器類型選擇以下PID參數。
工程整定法3-響應曲線法
臨界比例度法的侷限性：
生產過程有時不允許出現等幅振盪，或者無法產生正常操作範圍內的等幅振盪。
響應曲線法PID參數整定步驟：
（1）在手動狀態下，改變控制器輸出（通常採用階躍 變化），記錄被控變量的響應曲線；
（2）由開環響應曲線獲得單位階躍響應曲線，並求取 “廣義對象”的近似模型與模型參數；
（3）根據控制器類型與對象模型，選擇PID參數並投 入閉環運行。在運行過程中，可對增益作調整。
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