描述：
自动控制系统由被控对象和控制两部分组成。控制器按实际需要要以某种规律向被控对象发出控制信号，以达到预期的控制目的。控制器是对偏差信号进行加工、处理的重要环节，其输出信号随偏差信号的变化而变化的规律称为控制规律，故称为控制算法。到目前为止在工业过程控制中，采用PID控制已到达六七十年之久，在现在的各种控制手段中，PID仍占有重要地位。
简单来说PID控制，其实质是不让偏差信号直接控制闭环系统，而是先将偏差信号作一些数学处理，需要经过放大、积分、微分处理后，才去控制闭环系统。
在工业过程控制中，按被控对象的实时数据采集的信息与给定值比较产生的误差的比例、积分和微分进行控制的控制系统，简称PID控制系统。
一、PID框图如下：
二、PID控制中P、I、D的功能优缺点如下：
1、P(比例控制器)优缺点:
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
比例控制速度快，但是有静差。
2、I(积分控制器)优缺点
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
积分控制虽能消除静差，但是控制过程慢。
比例和积分两种控制器的优缺点正好相反，如果将两者合理结合，取长补短，就是所谓的PI(比例积分控制器),PI控制器的比例作用使得系统动态响应速度加快，而积分作用又使得系统的静态性能显著提高，实现了无静差控制，在工业控制中得到了极其广泛的应用，无静差闭环控制系统以及变频内部电路均是PI控制器作为基础的。
3、D(微分控制器)优缺点
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
微分作用主要是用来克服被控对象的滞后，常用于温度控制系统。
微分控制则可以抑制过大的超调量，提高稳定性，加快过渡过程。
微分控制规律虽然有"预见"信号变化的趋势优点，但是也存在着放大干扰信号的缺点
微分控制的这种预测到下一步的变化趋势，并及时采取措施以控制系统的性能，就是PD控制的"预见性"， "预见性"和"超前性"是比例微分控制规律的突出优点，这有助于系统的稳定性。
三、比例积分微分（PID）控制器
如上所述，比例控制速度快，积分控制可以减小或消除静差，提高精度；而微分控制则可以抑制过大的超调量，提高稳定性，加快过渡过程，如果在比例控制的基础上再引入积分、微分控制，三者结合起来，就形成了比例积分微分控制器（简称PID）,使系统到达更好的控制效果。
结论：PID控制器在温度控制仪表上用的比较多，谢谢大家的阅读，祝大学习愉快！
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