北京城，是中国历史上最后5代封建王朝辽的陪都及金、元、明、清的都城，其设计规划体现了中国古代城市规划的最高成就，被称为“地球表面上。人类最伟大的个体工程"。
明清北京城的前身为1264年营建的元大都城。大都城设计时曾参照《周礼·考工记》中“九经九纬”、“前朝后市”、“左祖右社”的记载，规模宏伟，规划严整，设施完善。
1368年八月，明朝将军徐达攻陷元大都。由于元顺帝不战而逃，城市未受到破坏，完整地保留了下来。但是由于城池过大，不利于防守，于是徐达决定将北城墙向南移2.8公里，放弃城北的城市建设预留用地。同时用城砖将城墙外侧包砌起来，以提高其防守能力。1370年，明太祖朱元璋封四子朱棣为燕王，就藩于北平。1379年燕王府竣工，1380年朱棣之国。
1398年，朱允炆继位，是为明惠帝，改元建文。1399年四月开始削藩，史称“建文削藩”。1399年，朱棣发动靖难之役，于1402年夺得帝位，是为明成祖，于1403年改北平为北京。1406年，开始筹划迁都北京，并在燕王府基址上营建西内。次年西内落成。
1409年在昌平天寿山营建寿陵。1416年起，开始摹仿南京故宫营建北京宫殿。1420年，建成紫禁城宫殿、太庙、太社稷、万岁山、太液池、十王府、皇太孙府、五府六部衙门、钟鼓楼，同时将南城墙南移0.8公里，以修建皇城。
1436年至1445年，明英宗又对北京城进行了第二次增建，主要工程包括：将城墙内侧用砖包砌；开挖太液池南海；建九门城楼、瓮城和箭楼；城池四角建角楼；城门外各立牌坊一座；护城河上的木桥全部改为石桥，桥下设水闸，河岸用砖石建造驳岸。
整修之后的京城周长45里，形成了极其坚固的城防体系。在京城远郊建设了皇陵以及昌平城、拱极城和内长城等防御设施。
北京城建成后，曾多次面临蒙古瓦剌部的入侵，1476年提出在京城外加筑外城的建议。1550年开始修筑前三门外的关厢城，但由于需要拆毁的店铺民房甚多，民情汹惧，工程不久即停止。1553年又决定利用元大都土城遗址，四面环绕修筑京城外郭城。
清代北京城基本沿袭明朝北京城的格局，但裁撤了皇城的设置，将明代皇城内的大量内廷供奉机构改为民居，同时将内城的大量衙署、府第、仓库、草厂也改为民居。同时将内城改为八旗居住区，令汉人迁往外城居住。清朝还在北京城内修建了大量黄教寺庙、王府，并在西郊修建了三山五园等皇家园林区。
1911年清朝灭亡后，对北京城池进行改建，为改善交通和修筑环城铁路，先后拆除了正阳门、朝阳门、宣武门、东直门、安定门的瓮城，皇城城墙和东安门。1924年在内城城墙上新开和平门，1937年开辟启明门和长安门。