宛平城在卢沟桥东，全城东西长640米，南北宽320米，总面积20.8万平方米。明末崇祯十一年(1638年)开建，历三年而成，原为军营，后渐迁商肆民居，明清时称拱北城、拱极城。
1928年12月，因宛平县已改隶河北省，故而将宛平县公署由北平市内迁至拱极城，从此改名宛平城。
解放初期宛平县仍隶属河北，1952年重新划归北京，并撤销县级建置，其原辖地区先后划入丰台区、京西矿区(门头沟区)、房山县(区)、大兴县、海淀区，石景山区，其中宛平城归丰台区管辖。
明末崇祯年间，为防范农民军进击京师，朝廷命御马监太监武俊于公元1638年-1640年主持修建此城。城居永定河东岸，正临卢沟桥，直扼京畿咽喉要道。
宛平城作为卫城，形制结构与普通城池不同，城内初始并无一般县城的大街、小巷、市场、钟鼓楼等设施，并仅设东西两座城门，东为"顺治门"，西为"永昌门"(清代改为"威严门")，全城东西长640米，南北宽320米，总面积20.8万平方米，但"局制虽小，而崇墉百雉。
1937年7月7日，日本侵略军在卢沟桥附近进行挑衅演习，并进而挑起事端炮轰宛平城，"七七事变"就此爆发。
事变爆发前夕，驻守宛平城的为国民革命军第29军110旅第219团3营及保安第1旅第2团第2营，共1400余人，装备有自动步枪、轻机关枪、重机关枪和轻重迫击炮等武器，另有驻守长辛店高地的中国守军可以迫击炮和大炮援战。
7月28日下午，中国军队在南苑战斗中失利，次日，日军即发起对宛平城及卢沟桥的总攻。
29日双方激战竟日，至傍晚，日军工兵炸毁宛平城东门，日军遂突入城内，经激烈巷战，中国军队于晚八时三十分左右完全退出宛平城，宛平城遂告失陷。
1965年宛平城连同卢沟桥被列为国家首批重点文物保护单位。1984年丰台区政府公布宛平县衙为丰台区文物保护单位。1986年，中央决定在宛平县城内建中国人民抗日战争纪念馆，并将宛平县衙旧房拆除。2004年复建宛平县衙。