地球一直都在以高速自轉，在赤道的自轉線速度大約是465米每秒，比音速還要快，地球自轉一週需要23.9344696小時，也就是一個地球日。
地球由於其形成的方式而自轉，本質上是角動量守恆。
46億年前，太陽系形成於氫雲中，氫雲中單個的原子，每一個都有自己的動量。氫雲通過相互引力向內收縮。當這些原子在重力作用下相互粘在一起時，它們需要平均它們的動量。有可能會平均到0，但這幾乎是不可能的，也就是說，會剩下一些動量。就像一個花樣滑冰選手把胳膊縮進懷裡後，會讓自己旋轉得更快一樣，原始太陽系的平均粒子動量開始使它旋轉得越來越快。
隨著原始太陽系旋轉得越來越快，它逐漸變平，形成一個巨大的旋轉吸積盤。太陽在這個圓盤中心形成的，而太陽系中的其它物質都在更遠的地方聚集在一起形成了行星、小行星、衛星和彗星。
地球是由環繞新生太陽圓盤旋轉的氣體和塵埃組成的，在這個旋轉的圓盤中，灰塵和岩石碎片逐漸因為引力粘在一起形成了地球。地球從太陽系自身的整體運動中繼承了自轉，即
組成地球所有粒子的角動量共同導致了地球的自轉，在沒有任何外力阻止時，慣性使地球旋轉了數十億年。
在太陽系形成後的三千萬到五千萬年間，一個大約有火星那麼大的行星曾經與地球相撞，這次碰撞的發生減緩了地球的自轉，並從行星表面噴射出大量物質形成月球。在這次碰撞之前，地球的自轉速度要快得多，一地球日只有6個小時左右。
此外，月球的引力以一種非常輕微的方式在使地球的自轉減速，2016年發表在《英國皇家學會學報A》上的一篇關於古代日食的分析顯示，地球自轉速度在一個世紀內減慢了1.78毫秒。
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