潤滑脂滲漏是機器人常見故障之一，滲漏將引起減速器少油、斷油，使齒輪齧合面磨損加劇，進而導致機器人精度保持性差，更嚴重的後果可能會導致機器人事故，造成終端用戶的經濟損失。
另外，滲漏對環境造成汙染，對基礎設備造成腐蝕作用，也嚴重影響工廠6S建設。
目前，很多機器人本體廠商給出的解決辦法之一是抹布擦除，解決辦法治標不治本，增加作業人員維護的工作量。
那如何才能根除潤滑脂滲漏問題呢？首先，我們需要分析減速器滲漏原因，然後再逐一提出解決方案。
諧波減速器滲漏原因
1.減速器內外壓力差
減速器工作過程中，內部的各種摩擦副產生大量熱量，導致內部溫度升高、壓力增大，潤滑脂在壓差的作用下，導致潤滑脂從縫隙中滲漏。減速器內部溫升越高，滲漏的風險越大。
2.油封結構設計不合理
例如，油封產生泵吸效應的前提是接觸壓力峰值要靠近油側，當壓力峰值靠近空氣側時，油側壓力梯度小於空氣側壓力梯度，油封一定會發生洩漏。
3.油封材料選擇不對
油封材料選擇不合理，高溫下，油脂會加速橡膠的溶解作用，導致密封早期失效，另外，如果密封材料選擇不恰當，可能導致密封軸早期磨損，發生洩露現象。
4、潤滑脂選擇不合理
潤滑脂選擇須按摩擦副的類型、工況、工作狀態、環境條件和供脂方式等的不同而作具體選擇。選擇不合理則會加速磨損，甚至造成設備故障。
5.製造、裝配工藝過程管控不嚴格
如注油量、密封軸的光潔度傾斜、油封裝配不正確等現象均可造成減速器滲漏。
滲漏問題，昊志的解決方案
1. 降低減速器的溫升
那麼如何才能降低減速器溫升？就需要提升齒形設計能力，改善齒輪的齧合狀況。
行業內各家減速器廠家對此都有不同的理解和設計，最終的目的就是提升齒形齧合的齒數、昊志機電諧波減速器齒形是基於對IH齒形及以及曲線映射理論充分研究的基礎上，正向設計開發SP諧波齒形及凸輪廓曲線，並取得國家發明專利。SP齒形確保同時齧合的齒數可達總齒數的30%以上。
此外，提升齒輪加工能力，如齒輪精度等級、齒面的光潔度，降低摩擦生熱。
昊志諧波減速器齒面實拍圖片
2. 提升齒面的潤滑能力，降低摩擦發熱
A·提升油膜的纏繞效果
對傳動件產生纏繞性的油膜，降低了傳動件的磨損，提升油膜強度降低溫升，另外，由於油膜的纏繞效果，對於阻隔防漏起到了明顯的效果。
B·軸承效應
昊志機電專用潤滑脂由於潤滑脂中獨有的納米級別的特殊成分，可以滲透到部件間的每一個角落而不會引起粘度的變化，另外，納米級的特殊成分起到細微軸承的作用，利用軸承效應，將滑動摩擦轉變為滾動摩擦，從而最大限度的降低阻力抑制溫升，防止基礎油劣化。
3. 密封設計
油封主要從潤滑、密封和泵吸三種機制考慮。油膜厚度、接觸載荷、接觸寬度、油封唇角、轉速和彈簧偏移量等對泵吸效應的影響。只有當油側唇角大於空氣側唇角時才存在泵吸，密封效果最佳，油側唇角小於空氣側唇角時，一定會洩漏。
另外，普通材料的油封在高溫下長期使用容易產生老化等現象，油封材料的選擇至關重要。
相對於市場普通產品，昊志機電諧波油封採用全新的結構設計理念，優選高性能的高分子材料油封材料，按工況要求經過大量高溫老化測試，密封性能大幅度提升。
4. 密封軸設計
密封軸的光潔度、傾斜問題是導致洩露的因素之一。要想保證產品一致性，產品生產過程管控能力及加工能力是個考驗。
昊志機電智能製造無人生產車間，嚴格執行ISO9001質量管理體系、ISO14001環境管理體系並配備世界頂級檢測設備，為產品生產的一致性提供堅實質量保障。
密封軸的表面越光滑，摩擦係數越小，產生的熱量越少，在降低溫度的同時降低了啟動扭矩。昊志機電密封軸嚴格按Ra≤0.1μm進行管控。
5. 密封材料
選擇油封的材料時，必須考慮材料對工作介質、工作溫度及唇緣在軸高速旋轉時的適應性等。
市場上通用的密封材質如NBR、PTFE等材料，缺點明顯，如耐高溫、耐磨、耐腐性能差，不柔軟，伸縮性差，彈性差，跟隨性差，低溫環境下安裝容易破裂等缺點。
昊志機電定製開發的油封，油封橡膠唇口處添加了特殊材料，使產品在使用中摩擦更小，軸轉更輕，封口處更耐高低溫，更耐磨擦。
