1、上一节讲了单机器人和外部轴的协调功能，这一节进行外部轴双机协调功能操作，所谓外部轴双机协调系统是指2台机器人与1个外部轴边协调边作业的系统，该系统可以同时使用两个协调程序：R1与外部轴的协调程序（R1+S1），R2与外部轴的协调程序（R2+S1），接下来我们新建弧焊机器人系统，选择维护模式启动；
2、如下图所示选择两台AR1440机器人R1、R2，三个外部轴TURN-1（S1、S2、S3），（按空格键进行选择、按Enter键下一步、按Esc返回上一步），外部轴的设定参见上一节，这里不再赘述；
3、到这一步选择ARC+ARC，Enter进入下一步，直到弹出对话框选择YES；
4、如下图所示对话框，点击下一步直到完成，机器人设置对话框点击确定；
5、导入其他3D模型，摆放到合适位置，将R1和R2安放到机器人底座上，如下图所示；
6、进入维护模式—系统—设置—选项功能，按下图所示设置，完成后点击结束（也可进入安川模式直接修改FD参数：顺序依次对应FD006/FD007/FD018/FD090）；
7、新建轴组如下图所示；
8、下一步进行3点校正，选择机器人—机器人校准—选择序号01进入下一个界面，然后选择轴组R1+R2，进行R1和R2协调校准（三点校正）；
9、如下图让两台机器人TCP点重合，修改确认，记录C1点；
10、改变两台机器人的姿态，分别记录C2和C3点(TCP不能是同一个点)，完成。参见上一节操作步骤完成4组机器人和外部轴的校正（R1+S2、R1+S3、R2+S2、R2+S3），全部完成后如下图所示；
11、创建主程序，无轴组，程序类型选择并行程序（注解：可以使用移动命令的程序称为机器人程序（通过移动命令使机器人轴及工装轴动作的程序），不能使用移动命令的程序称为并行程序（使机器人程序启动的程序或进行计算和I/O控制的专用程序），主程序名称MASTER；
12、独立控制功能：机器人控制柜可支持同时分别独立读取和执行4个不同轴组的程序，这种执行多任务控制的功能称为独立控制。执行程序的4个机构分别称为：主任务、子任务1、子任务2、子任务3，子任务是指执行由主程序启动的程序。而子任务的程序通过PSTART命令启动，例如：
13、本例中需要同时使用两个协调程序，利用独立控制功能，创建并行主程序，由主程序同时调用两台机器人的协调程序，这里需要用到PSTART命令来调用子程序，并用附加SYNC命令（需开启FD018参数）来确定主从侧关系。主侧程序控制外部轴，从侧程序随外部轴动作，在程序命令行中调用的程序后面附加SYNC的为从侧，未加SYNC的为主侧，并且从侧程序在主侧程序之前，若两个程序都未加SYNC，就会出现报警，无法继续执行程序。如下图R2_S3为主侧程序；
14、在执行程序中（R1_S3和R2_S3），在某些点位为了使两台机器人动作保持一致，就需要添加TSYNC命令（TSYNC后面的序号需对应），如下图所示；
15、完成以上操作后执行主程序，保存、退出。
