諸葛亮入川的時候，魏延立下了不少汗馬功勞，因此劉備給他分了一個牙門將軍，名字非常的霸氣，劉備拿下漢中以後，破格提拔魏延成為鎮遠將軍。
漢中這個地方，是蜀地的門戶，為重中之重，鎮守漢中，當時所有人都覺得應該是張飛莫屬，因為張飛無論是背景和功績，都應該輪到他。跟劉備的關係也是兄弟。但是劉備破天荒的，卻讓魏延鎮守漢中，讓他成為了獨當一面的大將。這其中多少有諸葛亮的意思。
都說魏延此人有反骨，實際上都是諸葛亮害的，當時北伐的時候，魏延多次請求，要求諸葛亮給他撥兵一萬，另走一路攻打關中。但是諸葛亮不相信魏延此人，沒有準許，對於征戰沙場的將軍來說。信任無疑是對他最好的鼓勵，因此心生忌恨，非常不滿。
因此魏延經常在背後說諸葛亮膽小，使得他沒有機會發揮他的才能。
《魏略》的記載：諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，因長安守將夏侯楙怯而無謀，故願自請精兵五千，由子午谷直取長安，並認為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認為此計懸危而不用。
魏延這個人，善於操練士兵，勇猛過人，但是過於自傲，所以很多人都避其鋒芒，唯獨楊儀一個人對他針鋒相對，此人之前是跟隨關羽的，最初，為荊州刺史傅群的主簿。跟尚書令劉巴也不合拍，最後被降職，後來一直跟隨著諸葛亮。是一個徹徹底底的小人。
第五次北伐，諸葛亮在五丈原病逝，諸葛亮病逝前做了軍事安排，叫魏延斷後，如果魏延不聽從，就隨他的便。諸葛亮死後，魏延不想斷後，魏延回答道：“丞相雖然身亡，但還有我呢，怎麼能因一個人的死而荒廢天下大事呢？ 再說，我魏延是何人，怎麼能受楊儀擺佈，做斷後的將領呢？”
魏延和楊儀上表劉禪，說對方造反，侍中董允、留府長史蔣琬，力挺楊儀。此前魏延的先頭部隊，先佔據南谷口，率軍出擊楊儀大軍。兩個人打的不可開交，魏延理虧軍隊士兵解散。最後魏延被逼，逃跑，被楊儀派人給殺了。
魏延雖然表面上不服，但是隻有諸葛亮震得住，諸葛亮一死，他立馬叛變，雖然有屈打成招的意思，但性情太過狂妄，早晚會走上這條路。
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