传说，希腊联军攻陷特洛伊城之后，女神维纳斯的儿子埃涅阿斯聚集一群人，从特洛伊逃到意大利半岛，他的子孙在这里建立了一个叫做阿尔巴隆加的城邦。
许多年后，阿尔巴隆加的公主西尔维亚生下一对有王位继承权的双胞胎兄弟，罗穆卢斯和雷姆斯。这让公主的叔叔、国王阿穆略非常生气，国王命人将两个婴儿装到篮子里扔进台伯河。篮子顺流而下，在一棵无花果树边搁浅，一条母狼用乳汁喂食了哭闹的兄弟。两兄弟长大之后，集合许多不满国王统治的民众占领阿尔巴隆加，并在母狼喂食他们的台伯河岸边新建了一座城邦。不久，罗穆卢斯杀死弟弟雷姆斯，成为新城邦的第一个王，这个城邦便以罗穆卢斯的名字命名为罗马。这一年是公元前753年。
新建城的罗马还非常弱小。罗穆卢斯用战争和谈判双管齐下的手段，说服萨宾人搬到罗马居住，并和罗马人平等通婚。合并后的新罗马实力大增，在罗穆卢斯统治的39年里，罗马连年征战，不断扩张。罗穆卢斯死后，继任者努马奉行休养生息政策，罗马迎来了近40年的和平时期。
努马之后的两任继任者托里斯· 奥斯帝吕斯和安库斯· 马尔西乌斯为罗马夺取了阿尔巴隆加和台伯河口的奥斯提亚，使罗马获得了出海口和盐田。
罗马的第五代王是塔克文· 普里斯库斯，他本不是罗马人，因为在家乡受到歧视，而举家迁往强调种族平等的罗马。塔克文当政的37年里，改革元老院、兴建市政工程，并征服了整个拉丁区。塔克文和他的继承者塞尔维乌斯推行的政治和军事改革，使罗马成为意大利半岛的大城邦。
罗马王政时代的最后一代王小塔克文，是先王塔克文· 普里斯库斯的儿子。小塔克文精于战争，对外作战鲜有败绩，他建立了许多殖民地，使罗马的影响力得到提升。但对内他独裁暴虐，被罗马人称为“傲慢者塔克文”。公元前509年，小塔克文被罗马人驱逐出罗马，罗马的王政时代终结了。
