傳說，希臘聯軍攻陷特洛伊城之後，女神維納斯的兒子埃涅阿斯聚集一群人，從特洛伊逃到意大利半島，他的子孫在這裡建立了一個叫做阿爾巴隆加的城邦。
許多年後，阿爾巴隆加的公主西爾維亞生下一對有王位繼承權的雙胞胎兄弟，羅穆盧斯和雷姆斯。這讓公主的叔叔、國王阿穆略非常生氣，國王命人將兩個嬰兒裝到籃子裡扔進臺伯河。籃子順流而下，在一棵無花果樹邊擱淺，一條母狼用乳汁餵食了哭鬧的兄弟。兩兄弟長大之後，集合許多不滿國王統治的民眾佔領阿爾巴隆加，並在母狼餵食他們的臺伯河岸邊新建了一座城邦。不久，羅穆盧斯殺死弟弟雷姆斯，成為新城邦的第一個王，這個城邦便以羅穆盧斯的名字命名為羅馬。這一年是公元前753年。
新建城的羅馬還非常弱小。羅穆盧斯用戰爭和談判雙管齊下的手段，說服薩賓人搬到羅馬居住，並和羅馬人平等通婚。合併後的新羅馬實力大增，在羅穆盧斯統治的39年裡，羅馬連年征戰，不斷擴張。羅穆盧斯死後，繼任者努馬奉行休養生息政策，羅馬迎來了近40年的和平時期。
努馬之後的兩任繼任者托里斯· 奧斯帝呂斯和安庫斯· 馬爾西烏斯為羅馬奪取了阿爾巴隆加和臺伯河口的奧斯提亞，使羅馬獲得了出海口和鹽田。
羅馬的第五代王是塔克文· 普里斯庫斯，他本不是羅馬人，因為在家鄉受到歧視，而舉家遷往強調種族平等的羅馬。塔克文當政的37年裡，改革元老院、興建市政工程，並征服了整個拉丁區。塔克文和他的繼承者塞爾維烏斯推行的政治和軍事改革，使羅馬成為意大利半島的大城邦。
羅馬王政時代的最後一代王小塔克文，是先王塔克文· 普里斯庫斯的兒子。小塔克文精於戰爭，對外作戰鮮有敗績，他建立了許多殖民地，使羅馬的影響力得到提升。但對內他獨裁暴虐，被羅馬人稱為“傲慢者塔克文”。公元前509年，小塔克文被羅馬人驅逐出羅馬，羅馬的王政時代終結了。
