Matlab/Simulink我們都比較熟悉，可能從上大學直至工作後很長一段時間，我們都會用到它。前面好多文章也是用Simulink來實現控制策略和車輛模型的搭建，從而達到整車系統仿真的目的。
其實，如果我們的關注點僅僅在於控制策略的開發，那麼可以利用一些商業軟件中現成的車輛模型，通過Simulink與其他軟件的聯合仿真，幫助我們快速實現控制策略仿真驗證的目的。而Carsim軟件就是車輛模型商業軟件的代表，用好它可以幫我們節省很多時間。
Carsim是什麼？
CarSim 是一種車輛動力學的仿真軟件，裡面有看不到但是很好用的車輛模型，也有很多駕駛員模型、控制策略、車輛參數、道路參數等各種資源和數據，可以很方便地進行車輛橫向、縱向、垂向等各種動力學仿真，也可以靈活設計仿真的工況，是一種特別強大的汽車仿真軟件，其界面如下圖。
相比於Simulink，其優點有：
1）車輛模型成熟而且不用花時間搭建，可進行很多仿真試驗，比如動力性、經濟性、操穩性等等；
2）有很多標準的車輛參數數據庫，可以靈活選用，不用自己去尋找參數；
3）可實時運行，與dSPACE等設備實現HIL功能；
4）豐富的畫圖功能，方便進行後處理，更厲害的是還有三維動畫視頻，可以直觀地感受車輛運行姿態。
缺點也有：
1）安裝及仿真測試操作不如單一軟件來得方便；
2）模型看不到，只能當做一個黑盒來使用。
怎麼入門Carsim？
工作之後也有好幾年沒碰過這個軟件了，差不多都忘了，所以這塊建議百度吧。今天也是在百度上對照前人的經驗，吭哧吭哧完成基本的安裝和操作學習。
找百度，完整操作一遍，應該就算入門了。
聯合仿真實現ARB功能
這裡就以上一篇文章中的ARB仿真為例，在Simulink和Carsim聯合仿真的環境下實現該功能仿真。
聯合仿真最重要的就是Simulink和Carsim之間的信號交互怎麼做。
上文中的模型架構如上圖，與車輛模型的交互就是輸入一個驅動力，車輛模型反饋一個車速。所以聯合仿真的架構也是類似，如下圖，僅僅用了Carsim中模型生成的S-Function代替了我們自己搭建的車輛模型。
這裡需要吐槽一下Carsim中的車輛模型，全部都是燃油車，沒有純電動，所以不得不想其他辦法來實現ARB功能：這裡把檔位斷開，將電機請求扭矩乘以傳動比後直接給到Carsim的變速器輸出口，來近似等效純電車的電機驅動。
在Carsim裡進行以下參數及工況設置：初始車速10km/h，坡度5度，空擋滑行。Simulink中依然是第6秒開始逐漸請求一個扭矩。
然後一頓操作之後進行聯合仿真，觀察Carsim中的車速運行結果如下圖。
Simulink和Carsim的聯合仿真結果，在兩個軟件中都可以進行數據後處理，看個人習慣。
可以看出，車速從10km/h逐漸減速穩定在0車速附近，當駕駛員請求扭矩增大到一定程度時，車輛又開始加速行駛，實現了我們期望的防溜坡功能。
由於Carsim車輛模型反饋的車速噪聲較大，所以圖中車輛在零轉速上下有±0.5km/h左右的波動，實車上車速不會有這麼大的噪聲。
聯合仿真動畫視頻如下:
以上，簡單介紹了Carsim軟件以及與Simulink聯合仿真的ARB功能應用實例。如果後面有機會，我們可以嘗試更復雜的聯合仿真試驗。
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