鋼鐵聖鬥士首次登場於《聖鬥士星矢》十二宮篇第26集，在半人馬座的巴比倫準備擊殺雅典娜及星矢等人時，鋼鐵聖鬥士們忽然出現並解救了雅典娜，這些是第一代鋼鐵聖鬥士。在之後的《聖鬥士星矢Ω》中登場了第二代鋼鐵聖鬥士。
鋼鐵聖衣是由城戶光政委託麻森博士開發的，無需小宇宙，但需要強健的肉體操控，主要利用機械原理進行戰鬥，在原本以希臘神話為背景的聖鬥士中為什麼會突然出現代表科學的鋼鐵聖鬥士呢？
這其中的緣由哪怕是許多骨灰級老粉都不知道的，也正是因為這個原因導致《聖鬥士星矢》敗給了同期的《七龍珠》。
當年聖鬥士漫畫連載還不到一年的時間，就開始動畫化，這導致車田正美畫原作漫畫的速度跟不上動畫製作的速度。為了不影響動畫的檔期，動畫團隊親自設計了許多原創的角色和劇情，鋼鐵聖鬥士就是其中的代表性人物。
然而這些這並不是車田正美的idea，鋼鐵聖鬥士的出現，讓許多忠於以雅典娜88名聖鬥士為主的原作漫畫的老粉們產生了嚴重的違和感，於是紛紛棄坑，改粉《七龍珠》了。
當時的《七龍珠》剛好上映“比克篇”，小悟空與比克大魔王的戰鬥圈粉無數，還被譽為《七龍珠》裡最經典的一次戰鬥。
鋼鐵聖鬥士的出現一度被認為是《聖鬥士星矢》的黑史，無人願再提及，現在在《聖鬥士星矢》的官方網站上都找不到相關的信息。
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