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----------加拿大蒙特利爾高等技術學院和美國威斯康星大學密爾沃基分校提出一種機器人自適應控制方法，使七自由度外骨骼機器人在不確定性和時延誤差存在時，仍可滿足精度要求。
自適應高精度控制對帶有參數不確定性和動態不確定性的機器人系統至關重要。一般的自適應視覺跟蹤控制器在相機參數不確定、存在時延誤差時，無法保證系統精度和魯棒性。蒙特利爾高等技術學院提出一種雙環自適應控制策略，外環通過自適應律估計視覺系統的非線性運動學參數和不確定性，內環引入時延估計和遞推控制補償動力學未知部分和時延誤差。理論分析和仿真實驗表明，新的自適應控制器跟蹤誤差約為0.03cm，而傳統控制方法超過0.14cm。
這種自適應控制器可用於七自由度外骨骼機器人，提高跟蹤精度和魯棒性。
（藍海星）
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