在能力、财源、兵备俱无的情况下，清朝朝廷决心建立一支新式军队。
武卫军于1899年6月正式成军，是19世纪末清廷直接掌握的拱卫京畿的武装部队
名将聂士成率领的武毅军为武卫前军，驻芦台与开平。武卫前军是当时武卫各军中战力最坚强、也是装备最精良的单位。八国侵华时，武卫前军在第一线抵挡八国联军精锐，后方又受到慈禧制肘，同时还有拳匪袭击，内外夹攻。
武卫中军由荣禄自行担任总统，是奉准招募的新部队。
袁世凯新建陆军成为了武卫右军，武卫右军编制完全依据当时德国最新步兵师编装。武卫军编成后扩充了两次，第一次是在江北编组了武卫先锋左右两军，第二次是在山东编组了武卫右军先锋队。
武卫左军是宋庆的毅军，董福祥甘军成为了武卫后军。因在1900年抗击八国联军入侵战争中，前、后、中军伤亡、溃散甚多，被取消了番号。
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