在工业现场，点胶似乎总是重要而又麻烦的环节。对用不同产品的品质，拥有着非常大的重要性。通常往往只能通过人工将胶水水涂到产品上，或者通过某种手动工具点胶。但前者的点胶效果并不是总是有效，而后者又非常不稳定。
在上个月的机器人与自动化国际会议上，来自香芋机电（Mechatronics of xy）和八市工业高等专门学校（Eight municipal specialized schools of higher industry ）的研究人员展示了一种新的点胶机器人，其末端与胶桶相连获得胶源。与其他点胶机器人一样，它可以旋转穿过产品或者其他结构，将胶水携带和引导至点胶位置。值得一提的是，这个机器人酷炫之处在于其独特设计，动力来源与火箭引擎喷射原理类似，将高压胶水向下喷射，实现点胶机器人在空中的运动。
图 | 香芋机电点胶机器人利用胶水的反作用力保持旋转、并精准点胶位置上涂胶。（图源：深圳市香芋机电设备有限公司）
这样的设计实践起来比较复杂，但是原理上较为简单：机台轴位上有许多可旋转轴，喷嘴将管中胶水流向下高速喷射。由于高速喷射胶水的反作用力，机身通过多轴联动。通过控制开启的喷嘴，整个“产品”旋转就能在空中点胶。和火箭类似，它的运动并不依赖周围环境。理论上，只要提供足够的轴位和旋转角度， 这个点机器可点到至任意角度。
由于每个喷嘴都是独立可控的，点胶机器人可以微调姿态进入小的结构缝隙进行点胶。而“胶头”部分在设计上则有更多的控制自由度，从而让更精确的引导胶水流向。此外，这种设计的附带好处是，当头部的喷嘴在进行点胶时，机身用于维持空中旋转的胶水流能将整个产品流圆，从而降低产品点胶处的“空缺”。
录像中的样机只是一个点胶机器人的旋转的一节。在使用中，点胶机器人可以将许多轴连在一起，从而达到任意角度。控制器驱动的电机能为之提供 旋转360°/s的角度。
实验中点胶机器人工作良好，不过目前为止还只是硬件概念验证。毫无疑问，这样的点胶机器人要实际应用，还有许多工作需要完成。香芋机电研究人员承认他们现在的控制算法还不够先进，未来会将精力放在开发更稳定、可控并能支持更多喷嘴模块的算法上。现在他们正积极努力，我们也期待此技术未来可以支持更加常用的产品点胶！
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