地球一直都在以高速自转，在赤道的自转线速度大约是465米每秒，比音速还要快，地球自转一周需要23.9344696小时，也就是一个地球日。
46亿年前，太阳系形成于氢云中，氢云中单个的原子，每一个都有自己的动量。氢云通过相互引力向内收缩。当这些原子在重力作用下相互粘在一起时，它们需要平均它们的动量。有可能会平均到0，但这几乎是不可能的，也就是说，会剩下一些动量。就像一个花样滑冰选手把胳膊缩进怀里后，会让自己旋转得更快一样，原始太阳系的平均粒子动量开始使它旋转得越来越快。
随着原始太阳系旋转得越来越快，它逐渐变平，形成一个巨大的旋转吸积盘。太阳在这个圆盘中心形成的，而太阳系中的其它物质都在更远的地方聚集在一起形成了行星、小行星、卫星和彗星。
地球是由环绕新生太阳圆盘旋转的气体和尘埃组成的，在这个旋转的圆盘中，灰尘和岩石碎片逐渐因为引力粘在一起形成了地球。地球从太阳系自身的整体运动中继承了自转，即组成地球所有粒子的角动量共同导致了地球的自转，在没有任何外力阻止时，惯性使地球旋转了数十亿年
。
在太阳系形成后的三千万到五千万年间，一个大约有火星那么大的行星曾经与地球相撞，这次碰撞的发生减缓了地球的自转，并从行星表面喷射出大量物质形成月球。在这次碰撞之前，地球的自转速度要快得多，一地球日只有6个小时左右。
此外，月球的引力以一种非常轻微的方式在使地球的自转减速，2016年发表在《英国皇家学会学报A》上的一篇关于古代日食的分析显示，地球自转速度在一个世纪内减慢了1.78毫秒。