永定门，是明清北京外城城墙的正门，位于北京中轴线上，于左安门和右安门中间，是北京外城城门中最大的一座，也是从南部出入京城的通衢要道。
永定门始建于明嘉靖三十二年(1553年)，寓"永远安定"之意。城楼形制一如内城，重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间，通宽24米;进深三间，通进深10.50米;楼连台通高26米。永定门城楼下为城台，前为1544年增建的瓮城，东西宽42米，南北深36米。图永定门正面。
清乾隆三十二年(1767年)永定门重建，将城台加高至26米，重建瓮城，在瓮城正面增建单层箭楼(辟两层箭窗)。箭楼规制甚小，面阔仅三间(12.8米)，进深一间(6.7米)，单檐歇山顶灰瓦。瓮城为方形，东西宽42米，南北深36米，外侧两端抹为圆角。箭楼辟两层箭孔，南面每层7个，东西每层3个。箭楼城台下辟单孔券门。
永定门瓮城城墙于1950年开始被陆续拆除，1957年以妨碍交通和已是危楼为名，永定门城楼和箭楼遭到拆毁。2004年北京永定门城楼复建，其中瓮城和箭楼尚未修建，成为北京城第一座复建的城门。
上世纪50年代，面对城市建设与古城保护的矛盾，认为北京古城"完全是服务于封建统治者的意旨"(引自1953年11月，《改建与扩建北京市规划草案的要点》)之说占了上风。故从1950年始，永定门瓮城城墙被陆续拆除。1957年，又以妨碍交通和已是危楼为名，将城楼和箭楼拆除。图为箭楼背面。
复建后的永定门，其石匾是仿照明代石匾原样雕制的1644年，满清建都北京之后，曾将北京各城门上用汉文题写的明代匾额撤下，改用满、汉两种文字题写的匾额。辛亥革命推翻清朝之后，民国初期的内务部总长朱启钤请杭州名士邵章先生为北京各城门重新题写了汉文名称，并制成石匾镶嵌。
石匾成书于1931年的《燕都丛考》记述，"今日各门之额，皆邵君之书也。"随着北京城门的陆续拆除，邵章先生题写的匾额大多失落无存，只有正阳门箭楼的门洞上方仍嵌有一块。而明代城门的匾额原件，更是如凤毛麟角，难得一见。
2003年，在先农坛北京古代建筑博物馆门口的一株古柏树下，发现了明代原配的永定门石匾。此事2003年8月22日的《北京青年报》曾有报道。这块石匾，长2米，高0.78米，厚0.28米，楷书的"永定门"三字沉雄苍劲，保存完好，是明嘉靖三十二年(1553年)始建永定门时的原件。如今复建的永定门，门洞上方所嵌石匾的"永定门"三字，就是仿照这块石匾雕刻的。
永定门于2004年重建。北京人都知道，老北京城分为内城、外城，原有"内九外七"共16座城门。但是自从民国时期开始拆除部分城门、解放初期为了改善道路交通又拆除大部分城门以来，北京内城原有的9座城门，只余正阳门城楼、箭楼、德胜门箭楼，北京外城原有的7座城门，则无一遗存。
明崇祯二年(1629)十二月，皇太极率清八旗军攻打北京，一场北京之战在德胜门、广渠门、左安门、永定门外展开。为解京城之危，蓟辽督师袁崇焕仅率九千骑兵，日夜兼程两昼夜，抵达广渠门外，寒冬饥馁，露宿扎营。在崇祯帝不准进城的情况下，袁崇焕军与清军数万人在广渠门外展开了浴血野战，激战10小时，转战10余里，明军终于克敌获胜。
永定门夜景。从1957年拆毁，到2004年重建，还没到50年！