正一教由天师道祖天师张道陵所创立，并著写《老子想尔注》为天师家学，为后期道教发展打下了基础。随后，又由其孙张鲁改革教团，待曹操拜其为镇南将军后，道教开始向北方传播。张道陵的四代孙张盛，又将传教的地区从青城山迁至到龙虎山，至此道教也开始向中国的东南地区发展。天师道，是张道陵，张衡，张鲁，祖孙三代所立。当时在巴蜀一带，原有巴人信奉原始巫教，大规模的淫祀而害民。而这些祀奉鬼神的法教巫师聚众敛财，无恶不作。张天师携王长、赵升二位弟子和黄帝九鼎丹经，来到北邙山修行。后与巫鬼群体发生了大规模宗教冲突。川渝一带流传的张天师以太上老君剑印符箓大破鬼兵的故事就是以此为原型的。而被赶跑的巫鬼教不甘心失败，在大巫师张修的带领下，急跌天师道的教理，创立五斗米道。根据后汉书.灵帝纪可知，张修为"巴郡巫人""巴郡巫妖"等。正一道的创立使道教开始以教的形式出现,区别于以前的巫教,奉太上老子为最高崇信,奠定了几千年的道教历史。
正一道的形成，以元成宗大德八年（1304）敕封张陵第三十八代孙张与材为“正一教主”为标志。该年元成宗在已授张与材管领江南诸路道教的基础上，加授其为“正一教主，主领三山符箓”。元成宗之所以会有此封，以及正一道之所以会在此时形成，都不是偶然的，这是各种错综复杂的历史条件长期酝酿、发展的结果。第一，正一道以龙虎宗为核心，以张陵 后嗣为首领的领导核心已经形成。龙虎宗大约形成于唐代后期。两宋时，与茅山、阁皂二宗并称“三山符箓”，宋室对三宗首领的礼遇和支持几乎不分轩轾，三宗的势力也在伯仲之间，茅山宗的发展还常常略胜一筹；且彼此都是平等的，并无隶属关系。从张陵起，其子孙虽代代被称为“天师”，但那只是教徒对首领的尊称，或流行民间作为一般 民众的口头称呼而已，官方从未正式承认，连最尊崇道教的宋真宗和徽宗，也仅赐张陵 子孙以“先生”称号，加封第三十代孙张继先为虚靖先生等。然而至元代，情况却发生 了很大的变化。蒙古贵族以武力威震欧亚，入主中原后，亦以强权政治作为维护统治的 主要手段。但为了笼络人心和软化人民的反抗意志，不得不利用其他意识形态的手段， 特别是宗教作为强权统治的补充。
自三十八代天师张与材于大德八年作 “正一教主”后，后继的历代天师皆袭此职。张与材于仁宗延皊三年（1316）卒，“ （延皊） 四年，子嗣成嗣，为三十九代（天师），袭领江南道教，主领三山符箓如故”。其后第四十代张嗣德、四十一代张正言皆相继受命作正一道首领。明清时，天师封号虽 被取消，正一教主之名也非皇帝敕封，但在其教内仍把张陵子孙视为当然的首须。正一道包括龙虎宗、茅山宗、阁皂宗、太一道、净明道，以及神霄、清微、东华、天心诸小派。其组织比较松散。组成大派之后，原有的小宗派或因承传乏人而彻底融入大宗， 有的则只以天师为大宗主，各自的小宗承传如旧。如龙虎宗、净明道、清微派等，直至清代，仍各自承传不绝。正一道以《正一经》为共同奉持的主要经典，主要法术是画符 念咒、祈禳斋醮，为人驱鬼降妖，祈福禳灾。正一道士可以不住宫观，可以娶妻 生子，被称为“火居道士”。其宫观规模较全真道为小，戒律也不很严格。明初四十三代天师张宇初鉴于“吾道自近代以来，玄纲日坠”，意欲整顿其教之纲纪，著《道门十规》以加强其教规，但收效甚微。