轎子是從一種竹製小車變化來的，所以“轎”字從“車”。《漢書·嚴助傳》中說：“發兵行數千裡，輿轎逾嶺。”顏師古注：“轎，謂隧道輿車也。”由此可見，在漢代，轎子是武將行軍時乘坐的一種小車。用人抬的轎子，最早出現於南北朝，當時稱作“板輿”，也叫“肩輿”或“擔子”。《北史》記述了崔挺投奔某郡守時，路過按縣，縣令派人“板輿送州”的事，用的就是轎子。
唐及五代，轎子開始盛行，不但大官上朝要坐轎，而且連婦女也可以乘轎。《舊五代史》記載了元行欽喪婦後，後唐莊宗賜給他一名宮女，就是派人用轎子抬到他家的。南朱孝宗，曾為皇后設計製造了一種“龍肩輿”，上面裝飾著四條走龍，用硃紅漆的藤子編成坐椅、踏子和門窗，內設紅羅茵褥、軟屏夾幔，外有圍障和門簾、窗簾。這大概是最早的花轎。
轎子流行開後，轎子的式樣、質地、顏色和轎伕數量等方面，開始顯出等級和排場的高低大小不同。在南北朝時，百官不論尊卑，除有疾病者外，入朝出使都須乘馬，不得擅自坐轎。唐沿襲南北朝舊制，非經特許，眾官也不得乘轎。宋代雖無限制，不少大臣也自覺地不隨便乘轎。如司馬光為相後，皇帝特許他乘轎上朝，但他堅辭不受，一直乘馬上朝。王安石罷相後定居南京，外出時陸路騎馬，水路乘船。有人勸他備一頂專轎，他說：“古之王公，雖至不道，未嘗以人代畜。”堅決不坐人抬的轎子。南宋以後，吏治腐敗，士大夫階層以乘轎為榮，而且比排場、比豪華。
轎子到了清代，盛極前朝，不僅在坐者的等級方面有了嚴格的規定，就是在轎子的製作、用料、裝飾上也有不同規定。像三品以土的官轎，轎圍用綠呢，輿人八開橫槓，前有頂馬，後有跟馬；三品以下官轎，轎圍用藍呢，輿人四，更番替換。轎子的發展，使之成為娶親中迎娶新娘必用的一種民俗。這種花轎，製作精美華麗，與一般作為交通工具的轎子大不一樣。
