晉文公重耳當年流亡到楚國時，楚成王設宴款待重耳一行人。席間，楚成王問重耳，“如今我款待公子，日後公子回國復位之後，將如何報答我？”重耳回答說楚國地處西南，物產豐富，遍地都是珍奇寶貝，雲夢澤盛產美女，晉國物資匱乏，實在難以報答。可楚成王追問，話雖如此，但是公子還是應該有所表示吧。重耳無奈說，“我雖欲與貴國結百年之好，但是萬一哪天兩國有衝突，我一定命令軍隊先退避三舍，如果這樣依舊難免發生戰爭，我就再與貴國交戰。”這就是成語“退避三舍”的來源。
後來，晉文公重耳在秦穆公的幫助下，結束了十九年的流亡，回到晉國，當上了國君。此時，楚國發兵攻打宋國，晉文公念及宋襄公曾經在自己流亡之時幫助過他，就打算髮兵救宋。晉文公聽取謀士狐偃的建議，讓宋國派使臣出使齊國和秦國，讓秦國和齊國在政治上給楚國壓力，同時晉軍攻打曹國和衛國，一來藉機報仇晉文公在流亡期間這兩國諸侯怠慢重耳，二來曹國和衛國與楚國是邦交，一旦開戰，楚國不得不來救援，這樣也能解了宋國的困境。
晉國大軍已經駐紮在楚丘城外，此時楚國看到晉國有秦國和齊國的幫忙，自知即使勝利了也很難全身而退。於是命令大將成得臣(字子玉)率一半兵力圍攻宋國的睢陽，自己則帶領另一半兵力率兵北上與救援自己的同盟國衛國。可走到一半的時候楚成王就後悔了，因為根據探馬的消息齊國已經出兵幫助晉國攻打衛國了，而秦國大軍也正在趕來的路上。楚成王知道晉文公重耳手下這些人的厲害之處，於是對手下人說“晉侯在外十九年矣，而果得晉國。艱難險阻，備嘗之矣；民之 情偽，盡知之矣；天假以年，而除其害。天子所置，其可廢乎？《軍志》曰：‘允當則歸。暞又曰：‘知難 而退。暞又曰：‘有德不可敵。暞此三者志，晉之謂矣。”（左傳）。於是發令讓各路人馬撤軍。可是楚國大將成得臣拒不撤兵，並且還派人向楚成王請戰。
派去的使臣對楚成王說想要跟晉國剛正面的理由是“非敢必有功也，願以間讒佞之口”，簡單來說我成得臣頭鐵的理由是戰勝晉國不敢說有功勞，主要想用行動證明給讒佞小人。楚成王一臉黑線，雖然憤怒但也同意了成得臣的要求，可是隻給他西廣，東宮以及若敖的部隊。這樣與晉軍出戰的楚國軍隊大概只有楚國一半的實力。 成得臣用若敖六卒的一百八十乘戰車為中軍，子西鬥宜申率領西广部隊為左軍，子上鬥勃率領東宮、 陳國和蔡國軍隊為右軍（兩國為楚國的同盟國）。
晉楚兩軍首先在曹國相互對壘。可是讓楚國人一臉懵逼的是他們第二天發現晉國人向後撤了九十里，到達了衛國的城濮。楚軍緊緊追趕。
兩國大戰即將開始，雙方互下戰書。楚國給晉國的戰書是“請與君之士戲，君憑軾而觀之，得臣與寓目焉”，翻譯過來就是兩國士兵要玩一場遊戲，請晉侯與我同在戰車上觀看。而晉國給楚國的戰書則是“寡君聞命矣。楚君之惠未之敢忘，是以在此。為大夫退，其敢當君乎？既不獲命矣，敢煩大夫謂二三 子，戒爾車乘，敬爾君事，詰朝將見。”晉文公的意思則是我已經瞭解了你的意思了，但是楚國的恩惠我們沒有忘記，我們退避三舍就是不想與您作戰，但是你們既然不肯放過我
們，那就請你帶上你的兄弟，我們明天早上見吧。
戰鬥即將開始，先看下兩軍的佈置吧。
楚國方面，戰車七百乘。中軍的一百八十乘精銳部隊由成得臣親自統帥，左軍統帥為鬥宜申(即子西)，同時盟國鄭國和許國也從屬左軍；右軍統帥為鬥勃(即子上)，而陳國和蔡國的軍隊從屬右軍。
晉國方面，中軍一百乘，由元帥先軫統帥，中軍最前面為弓箭手，第二梯隊為執戟戰士，第三隊為戰車。左軍分為兩部分，下軍佐胥臣虛張下軍帥欒枝軍旗，欒枝率一半下軍，埋伏於高坡之下三里之外的一片樹林後面率一半下軍對陣楚軍右軍。右路同樣也是分為兩部分，狐毛、狐偃各率一半兵力，高坡上列陣，迎戰楚軍左軍。秦國與齊國軍隊列後，聽後調遣。
戰鬥開始前，楚國統帥成得臣發表戰鬥宣言：“日必無晉矣。”
兩軍相遇，晉國下軍佐胥臣率所部用虎皮蒙在馬身上，首先衝擊楚右翼的陳、蔡軍。陳、蔡軍的戰馬看到虎皮戰馬，驚慌失措，四處逃竄，楚國右軍隨即潰不成軍。左傳的原話是陳、蔡奔，楚右師潰。
可是與楚軍左軍對壘的晉國右軍戰局相反。晉國人跟楚國人剛一交手，晉國就立馬掉頭逃跑。晉軍右軍的狐毛設將、佐二面旗幟，令二旗後退，引誘楚軍；晉下軍欒枝所部也以車輛曳樹枝奔馳而偽裝後退。楚國統帥鬥宜申(即子西)看到楚國旗幟不整，慌亂逃跑，於是命令部隊追擊。可是等楚國人從山坡上追下來之後，發現情況不妙。從楚軍右側突然殺出一支部隊來，為首的是晉國大將魏犨。魏犨兇猛異常，面對楚國人如砍瓜切菜。整個楚國左軍被攔腰切割成兩段。被衝散的楚人隨即發現更大的敵人又來了，左側以及前方均被晉軍包圍，楚國左軍隨即被殲滅。
看到左右兩軍都被殲滅，這時楚軍統帥成得臣自知大勢已去，如果再與晉軍硬拼只會全軍覆滅，只好命令中軍撤退。晉國元帥先軫欲三軍同時出發，殲滅楚軍，被晉文公制止。
城濮之戰，晉楚兩國投入了大約十餘萬的兵力，創下了春秋以來的戰爭人數記錄。此戰從戰爭層面上以晉國的勝利而告終，也極大的削弱了楚國的戰鬥力，楚國欲圖霸中原的想法也被直接扼殺，從此晉文公重耳開啟了稱霸道路。
城濮之戰從軍事層面上徹底的改變了諸侯國之間的對戰手段。春秋時期諸侯之間的戰鬥模式一般是兩軍列好陣型，車戰開始時，戰車駛向對方，兩方開始交戰：先是遠程，射者對攻；戰車靠近後，車右用戈矛交戰； 然後戰車擦身而過，駛向遠方，再是弓箭對射。這個過程為“合”。戰車駛遠之後，各自必須再兜過頭來， 準備第二次對攻。這個戰車掉頭的過程，就是“回”。然後兩車再駛近而“合”。一個“回”，必有一個“合”。戰 鬥就這樣不停的“回”“合”“回”“合”地繼續下去。直到有一方敗北，在“合”之後，不再“回”，直接駕車而逃。城濮之戰晉軍退避三舍而避開楚國銳氣，主戰場選擇有利於自己的山地作為主戰場，兩軍對壘之時晉軍知道盟軍陳國和蔡國的實力，並利用虎頭馬衝擊敵軍右軍陣型，敵軍亂而我軍勝；設計計謀假裝敗走而引誘楚軍孤軍深入，晉軍從而切割整個楚國左軍陣型，猶如狼入羊群。
後來軍事家對春秋第一戰神先軫的指揮藝術概況為“兵者，詭道也。”而後的諸侯之間的戰爭再也沒有回合制的對戰了，我們的戰爭史上卻多了很多以巧取勝的戰例。可戰爭畢竟是戰爭，兩國相爭，必有一敗。然而許多英雄人物，沒有被戰爭的詭道所打敗，卻在和平年代殞命於宮廷的權謀鬥爭中。嘆息英雄人物的歸宿時，我們不禁會問該如何看待權謀呢？
