基於最優化的多肢垂直攀登機器人的運動規劃
SiLVIA(六足智能交通工具)是一款六足機器人，它可以在非平行牆之間爬行，並可以基於最優化運動規劃器的幫助下爬上並避開障礙物。
基於最優化的多肢垂直攀登機器人的運動規劃
多肢機器人爬牆的運動規劃軌跡需要力矩、接觸力和姿態約束的獨特組合。機器人的攀爬運動而不是單一的運動規劃非線性規劃(NLP)求解器，最優化規劃器分為兩個具有不同物理意義的部分，軀幹姿勢和接觸力。第一部分是可表示為混合整數凸規劃(MICP)或NLP問題，
而第二部分被表述為一系列標準凸優化問題。
兩種爬牆問題的變體，如障礙避免、不平整的表面和傾斜的牆壁，有助於驗證仿真和實驗驗證了該方法的有效性。
基於最優化的多肢垂直攀登機器人的運動規劃
在機器人的最終任務中，運動規劃在其路徑中避免障礙，機器人自然傾斜身體，向上越過障礙物。請注意，機器人目前沒有一個感知系統，不跟蹤其計劃軌跡，不完美，但足以可以成功完成各式各樣的任務
視頻：https://www.ixigua.com/i6777999491543859715/
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