公元96年，皇帝圖密善在自己的書房遭暗殺身亡。元老院連夜通過決議，指定元老院議員列爾瓦繼位。列爾瓦繼位後，隨即恢復了元老院的地位和權勢，並保證與元老院共治帝國，且不會隨意殺害元老。對平民，列爾瓦建立必要的救濟制度，輕徭薄賦。這一系列的措施使列爾瓦在元老院和羅馬人民中很受歡迎。
列爾瓦
但是，列爾瓦繼位一年後，仍然沒有查清圖密善遇刺的具體情況，更沒有懲治兇手。這使得敬仰圖密善的軍隊十分不滿。邊境的羅馬軍團對列爾瓦陽奉陰違，羅馬城的近衛軍頻頻要求他徹查圖密善遇刺事件。公元97年10月，近衛軍包圍皇宮，軟禁了列爾瓦，要求皇帝交出對圖密善之死負責的人。這件事讓列爾瓦意識到，沒有軍隊支持的皇帝是無法對帝國行使統治權的。
為緩解與軍隊的關係，列爾瓦宣佈，將軍功卓著，深受士兵愛戴的日耳曼總督、上日耳曼軍團司令圖拉真收為養子，並指定圖拉真為繼承人。公元98年初，列爾瓦因病去世，正在邊境戍守的圖拉真被元老院承認為新皇帝。
圖拉真金幣
這時的圖拉真正在萊茵河和多瑙河前線集結軍事力量，羅馬帝國在愷撒之後，最大也是最後一位成功的征服者即將登場。
公元99年秋天，從前線返回羅馬的圖拉真出臺了兩項法案，以促進意大利半島的經濟和社會發展，併為各行省做出表率。同時，他奉行對元老友好政策，加強和元老院的關係。
在取得國內的穩定後，圖拉真決定以武力徹底解決威脅羅馬多瑙河領土的達契亞王國。為此圖拉真派遣了國內的大部分建築師到多瑙河前線，幫助修建軍事基地。並將羅馬帝國一半的兵力集結在多瑙河下游。
公元101年夏天，經過精心的準備，圖拉真親自率軍向達契亞發動進攻。雙方在達契亞的塔帕伊發生激戰。在雙方都久攻不下且損失慘重的時候，原本的萬里晴空突然被烏雲覆蓋，電閃雷鳴間，大雨傾盆而下。對達契亞人來說，這是雷神發怒的前兆，達契亞國王下達了撤退的命令，戰場的主動權轉移到了羅馬人手中。圖拉真很快攻下塔帕伊城，打通進攻達契亞首都的道路。公元102年，圖拉真再度擊敗達契亞人，逼近達契亞首都。達契亞國王被迫接受和約，成為羅馬的屬國。圖拉真凱旋迴國，被元老院和羅馬人民尊為達契亞征服者。
達契亞戰爭
然而，和約並沒有維持多久。公元105年，達契亞國王不甘失敗而重開戰火。圖拉真立即率領軍隊趕赴前線，擊退圍攻邊境的達契亞人。第二年，圖拉真調動12個羅馬軍團攻入達契亞，雙方在達契亞首都展開血戰。在勝利無望時，達契亞軍民選擇了集體自殺，當羅馬軍隊進城時，這裡幾乎是一座空城。達契亞王國也宣告滅亡，羅馬鞏固了多瑙河邊境。
為表示對背棄同盟者的懲罰，震懾其他蠻族，圖拉真下令將所有抵抗過的達契亞人要麼處死、要麼貶為奴隸。之後，圖拉真將達契亞故土併入羅馬，成為一個新的行省。公元107年，圖拉真回到羅馬城，羅馬人為他舉辦了最高規格的凱旋式。
征服達契亞使羅馬獲得了大量的金銀礦山，憑藉這些財富，圖拉真在羅馬境內興建了數量大到難以統計的公共工程。其中，最為著名的是圖拉真廣場。廣場按羅馬習慣，整合了會堂、圖書館、神殿等建築，廣場兩側列柱之間修建了辦公室、店鋪等，在圖書館門前，矗立著雕刻有達契亞戰爭過程的“圖拉真圓柱”。
圖拉真廣場
大規模的基礎建設，使整個羅馬的經濟活力被激發。良好的經濟發展勢頭，也讓圖拉真可以維持較低的稅負，使他在羅馬人民之中維持很好的口碑。
公元112年，帕提亞入侵羅馬同盟亞美尼亞，廢除了擁護羅馬的亞美尼亞國王。歷史上，帕提亞多次與羅馬發生衝突。60歲的圖拉真決定給這種無休止的衝突做個了斷。公元113年，圖拉真發動以帕提亞為目標的遠征。
公元114年，羅馬軍團佔領亞美尼亞，宣佈將亞美尼亞併入羅馬，成為一個行省。之後，羅馬人向東攻佔了帕提亞的美索不達米亞地區。公元116年，羅馬軍隊沿底格里斯河南下，佔領了帕提亞首都泰西封。這一年年底，圖拉真率軍抵達波斯灣。這是羅馬軍團第一次也是最後一次抵達波斯灣。面對公元前440年亞歷山大大帝曾經征服過的地區，圖拉真為不能重建亞歷山大大帝的霸業而熱淚盈眶。
公元117年的羅馬疆域
公元117年夏天，圖拉真在小亞細亞的塞利魯斯城去世。元老院和羅馬市民以凱旋禮迎回了皇帝的骨灰，以慶祝圖拉真征服了只有亞歷山大大帝才征服過的地區。這也是羅馬歷史上，首個以死者為主角的凱旋式。
